主動(dòng)駕駛魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

目錄
譯者序
縮寫詞
第 １章 介紹 １
第 １部分 線性變參數(shù)系統(tǒng)
的建模與控制
第 ２章 線性變參數(shù)系統(tǒng)的建模 ８
２１ 線性變參數(shù)模型的結(jié)構(gòu) ９
２２ 線性變參數(shù)系統(tǒng)建模的
線性化 １１
２２１ 雅可比矩陣線性化 １２
２２２ 非均衡線性化 １３
２２３ 模糊線性化 １４
２２４ 準(zhǔn)線性變參數(shù)系統(tǒng)的
線性化 １４
２２５ 線性變參數(shù)模型的非
唯一性 １６
２３ 基于線性分式變換技術(shù)的
線性化 １９
２４ 性能驅(qū)動(dòng)線性變參數(shù)系統(tǒng)
建模 ２１
２５ 兩個(gè)子系統(tǒng)的線性變參數(shù)系統(tǒng)
建模 ２５
２５１ 垂向動(dòng)力學(xué)建模 ２５
２５２ 垂向動(dòng)力學(xué)中的非線性
部分 ２８
２５３ 橫擺 －側(cè)傾動(dòng)力學(xué)線性變
參數(shù)建模 ３３
２６ 灰箱辨識(shí)與參數(shù)估計(jì) ３７
２６１ 基于觀測(cè)器的辨識(shí) ３８
２６２ 基于自適應(yīng)觀測(cè)器的辨識(shí)
方法 ３９
２７ 參數(shù)估計(jì)：案例分析 ４０
２７１ 懸架系統(tǒng)的辨識(shí) ４０
２７２ 橫擺 －側(cè)傾系統(tǒng)的辨識(shí) ４５
２７３ 線性變參數(shù)系統(tǒng)中的故障
估計(jì) ５４
第 ３章 線性變參數(shù)系統(tǒng)的魯棒
控制 ５９
３１ 性能建模 ５９
３２ 不確定性部分的建模 ６２
３３ 基于線性變參數(shù)模型的控制
系統(tǒng)設(shè)計(jì) ６３
３３１ 非線性控制器的方程 ６４
３３２ 基于單李雅普諾夫函數(shù)
方法的控制器設(shè)計(jì) ６４
３３３ 多面體方法 ６５
３３４ 一種基于線性分式變換的
控制器設(shè)計(jì) ６７
３４ 基于參數(shù)依賴?yán)钛牌罩Z夫函數(shù)
方法的控制器設(shè)計(jì) ７０
３４１ 線性變參數(shù)系統(tǒng)的分析 ７０
３４２ 考慮 Ｌ２誘導(dǎo)范數(shù)性能的線
性變參數(shù)系統(tǒng)控制 ７２
３４３ 不精確的線性變參數(shù)系統(tǒng)控
制設(shè)計(jì) ７６
第 ２部分 垂向與縱向控制
第 ４章 垂向動(dòng)力學(xué)中的懸架
系統(tǒng) ８０
４１ 基于垂向性能的系統(tǒng)建模 ８１
●●●●● 主動(dòng)駕駛魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
Ⅵ
４１１ 性能指標(biāo) ８１
４１２ 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的加權(quán)
函數(shù) ８２
４２ 考慮不確定性影響的垂向動(dòng)
力學(xué)建模 ８４
４２１ 參數(shù)不確定性 ８４
４２２ 加權(quán)函數(shù) ８６
４３ 基于 Ｈ∞ 控制的主動(dòng)懸架
設(shè)計(jì) ８７
４４ 基于線性變參數(shù)控制的主動(dòng)
懸架設(shè)計(jì) ９２
４５ 主動(dòng)懸架系統(tǒng)的分層控制
設(shè)計(jì) ９５
４５１ 執(zhí)行器的動(dòng)力學(xué)建模 ９６
４５２ 基于反步法設(shè)計(jì)的跟蹤
控制 ９８
４５３ 模擬仿真結(jié)果 １００
第 ５章 具有側(cè)翻抑制功能的
防傾桿 １０３
５１ 橫擺與側(cè)傾動(dòng)力學(xué)特性的
建模 １０５
５１１ 側(cè)翻閾值 １０５
５１２ 加權(quán)函數(shù)的設(shè)計(jì) １０７
５２ 側(cè)翻抑制系統(tǒng)的線性變參數(shù)
控制方法 １１０
５３ 具有容錯(cuò)能力的側(cè)翻抑制
系統(tǒng)的設(shè)計(jì) １１２
第 ６章 縱向動(dòng)力學(xué)中的自適應(yīng)巡航
控制 １１７
６１ 自適應(yīng)巡航控制 １１７
６２ 基于模型的魯棒控制設(shè)計(jì) １１９
６２１ 縱向動(dòng)力學(xué)建模 １１９
６２２ 魯棒控制策略 １２０
６２３ 執(zhí)行器動(dòng)力學(xué)建模 １２０
６２４ 反饋控制器的設(shè)計(jì) １２１
６３ 基于多目標(biāo)優(yōu)化的速度設(shè)計(jì) １２３
６３１ 速度設(shè)計(jì)的動(dòng)機(jī) １２３
６３２ 速度曲線的設(shè)計(jì) １２４
６３３ 前瞻控制的最優(yōu)化原理 １２５
６４ 車輛巡航控制的優(yōu)化方法 １２６
６４１ 速度設(shè)計(jì)中前車的
操縱性 １２７
６４２ 速度設(shè)計(jì)中跟隨車輛的
動(dòng)態(tài)表現(xiàn) １２８
６４３ 車道變換的決策方法 １３０
６５ 駕駛／制動(dòng)系統(tǒng)中控制方法的
實(shí)現(xiàn) １３１
６５１ 控制器軟件在環(huán)的實(shí)現(xiàn) １３２
６５２ 模擬仿真結(jié)果 １３３
第 ３部分 橫向及集成控制
第 ７章 車輛集成控制系統(tǒng)的
設(shè)計(jì) １３８
７１ 車輛集成控制的動(dòng)機(jī) １３８
７２ 集成控制中的線性變參數(shù)
概念 １４１
７３ 局部和可重構(gòu)控制系統(tǒng)的
設(shè)計(jì) １４２
７３１ 制動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) １４４
７３２ 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì) １４５
７３３ 懸架系統(tǒng)的設(shè)計(jì) １４６
７３４ 執(zhí)行器選型的步驟 １４７
７３５ 分散控制中的故障信息 １５０
７４ 軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) １５１
７４１ 軌跡跟蹤系統(tǒng)的建模 １５１
７４２ 控制設(shè)計(jì)中的加權(quán)函數(shù) １５２
７４３ 集成控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) １５４
７４４ 模擬仿真結(jié)果 １５５
第 ８章 可變幾何懸架系統(tǒng)
控制 １５９
８１ 車輛模型的橫向動(dòng)力學(xué) １５９
目 錄 ●●●●●
Ⅶ
８２ 可變幾何懸架系統(tǒng)的建模 １６１
８３ 可變幾何懸架的魯棒控制
系統(tǒng) １６３
第 ９章 輪轂電動(dòng)機(jī)的
控制設(shè)計(jì) １６８
９１ 裝有輪轂電動(dòng)機(jī)的車輛控制
系統(tǒng)設(shè)計(jì) １６８
９２ 線性變參數(shù)控制器的上層控制
系統(tǒng)設(shè)計(jì) １７０
９３ 控制策略的執(zhí)行 １７２
９４ 模擬結(jié)果 １７３
９４１ 輪轂電動(dòng)機(jī)故障模擬 １７５
９４２ 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障模擬 １７５
第 １０章 控制系統(tǒng)中的駕駛?cè)?
模型 １８０
１０１ 以控制設(shè)計(jì)為目的的駕駛?cè)?
模型 １８２
１０２ 橫向