工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用

前言
第1 章　緒論 1
　1. 1　機(jī)器人的發(fā)展 1
　1. 2　機(jī)器人的定義、特征、結(jié)構(gòu)和技術(shù)
參數(shù) 3
　1. 3　機(jī)器人的分類 5
　1. 4　機(jī)器人涉及的相關(guān)理論及技術(shù) 8
　1. 5　課程學(xué)習(xí)導(dǎo)引 8
　1. 6　本章小結(jié) 9
　習(xí)題 9
第2 章　機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng) 10
　2. 1　機(jī)器人的機(jī)座 10
　2. 2　機(jī)器人末端操作器 14
　2. 3　機(jī)器人手腕 27
　2. 4　機(jī)器人手臂 32
　2. 5　機(jī)器人的驅(qū)動與傳動 37
　2. 6　本章小結(jié) 42
　習(xí)題 42
第3 章　機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 43
　3. 1　機(jī)器人位置和姿態(tài)的表示 43
　3. 2　齊次坐標(biāo)與動系的位姿表示 45
　3. 3　齊次坐標(biāo)變換 48
　3. 4　變換矩陣的逆變換 56
　3. 5　本章小結(jié) 60
　習(xí)題 60
第4 章　機(jī)器人運(yùn)動學(xué) 61
　4. 1　機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程的建立 61
　4. 2　機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程的分析 66
　4. 3　典型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程的建立及
分析 79
　4. 4　機(jī)器人雅可比矩陣的建立及分析 88
　4. 5　本章小結(jié) 101
　習(xí)題 101
第5 章　機(jī)器人動力學(xué) 103
　5. 1　連桿的速度和加速度分析 103
　5. 2　機(jī)器人靜力學(xué)分析 109
　5. 3　牛頓—歐拉遞推動力學(xué)方程 111
　5. 4　關(guān)節(jié)空間和操作空間動力學(xué) 116
　5. 5　動力學(xué)性能指標(biāo) 117
　5. 6　動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計 119
　5. 7　拉格朗日動力學(xué) 123
　5. 8　操作臂的動力學(xué)建模和仿真 124
　5. 9　本章小結(jié) 127
　習(xí)題 127
第6 章　機(jī)器人控制系統(tǒng) 128
　6. 1　概述 128
　6. 2　機(jī)器人信息檢測裝置 130
　6. 3　機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng) 138
　6. 4　機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)實例分析 142
　6. 5　控制方式 147
　6. 6　單關(guān)節(jié)線性模型和控制 148
　6. 7　本章小結(jié) 156
　習(xí)題 157
第7 章　機(jī)器人軌跡規(guī)劃 158
　7. 1　機(jī)器人軌跡規(guī)劃的分析 158
　7. 2　關(guān)節(jié)運(yùn)動軌跡的插值 162
　7. 3　笛卡兒空間規(guī)劃方法 170
　7. 4　四元數(shù)與直線軌跡規(guī)劃 173
　7. 5　軌跡的實時生成 177
　7. 6　基于動力學(xué)模型的軌跡規(guī)劃 177
　7. 7　本章小結(jié) 178
　習(xí)題 178
第8 章　機(jī)器人設(shè)計方法和應(yīng)用及其
發(fā)展 180
　8. 1　機(jī)器人一般設(shè)計原則、步驟和方法 180
　8. 2　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計 184
　8. 3　特種機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計 186
　8. 4　機(jī)器人的應(yīng)用 192
　8. 5　機(jī)器人的發(fā)展趨勢 200
　8. 6　機(jī)器人與人類社會 202
　8. 7　本章小結(jié) 203
　習(xí)題 203
參考文獻(xiàn) 204