工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用

前言
第一章　走近工業(yè)機(jī)器人 1
第一節(jié)　機(jī)器人的發(fā)展歷程 1
第二節(jié)　機(jī)器人的分類(lèi) 2
第三節(jié)　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀 4
第二章　工業(yè)機(jī)器人的組成及工作
原理 7
第一節(jié)　工業(yè)機(jī)器人的組成 7
第二節(jié)　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng) 8
第三節(jié)　工業(yè)機(jī)器人的傳感器 22
第三章　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 35
第一節(jié)　工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換 35
第二節(jié)　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 44
第三節(jié)　雅可比方程與靜力計(jì)算 50
第四章　工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 56
第一節(jié)　牛頓歐拉方程 56
第二節(jié)　拉格朗日方程 60
第三節(jié)　工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃 64
第五章　工業(yè)機(jī)器人的控制 69
第一節(jié)　工業(yè)機(jī)器人控制方式的分類(lèi) 69
第二節(jié)　工業(yè)機(jī)器人的位置控制 71
第三節(jié)　工業(yè)機(jī)器人的力（力矩）
控制 77
第四節(jié)　機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 81
第五節(jié)　機(jī)器人的其他控制單元 83
第六章　工業(yè)機(jī)器人的示教編程 91
第一節(jié)?。停希裕希停粒位『笝C(jī)器人編程 91
第二節(jié)?。耍眨耍咙c(diǎn)焊機(jī)器人編程 101
第三節(jié)?。粒拢聡娡繖C(jī)器人編程 115
第七章　工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程
及仿真 129
第一節(jié)　機(jī)器人的語(yǔ)言類(lèi)型 129
第二節(jié)　機(jī)器人的語(yǔ)言系統(tǒng) 131
第三節(jié)　工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程與仿真 134
第八章　工業(yè)機(jī)器人工作站及生
產(chǎn)線(xiàn) 139
第一節(jié)　弧焊機(jī)器人工作站 139
第二節(jié)　點(diǎn)焊機(jī)器人工作站 143
第三節(jié)　滾邊機(jī)器人工作站 149
第四節(jié)　噴涂機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn) 153
第五節(jié)　沖壓機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn) 158
第九章　工業(yè)機(jī)器人工作站的
維護(hù) 163
第一節(jié)　設(shè)備維護(hù)理論簡(jiǎn)介 163
第二節(jié)　弧焊機(jī)器人工作站的日常
維護(hù) 165
第三節(jié)　點(diǎn)焊機(jī)器人工作站的日常
維護(hù) 167
第四節(jié)　滾邊機(jī)器人工作站的日常
維護(hù) 170
第五節(jié)　機(jī)器人工作站常見(jiàn)故障及
處理 175
第十章　工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù) 179
第一節(jié)　安全防護(hù)措施 179
第二節(jié)　機(jī)器人干涉 184
第三節(jié)　電磁干擾 186
第十一章　工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展
趨勢(shì) 189
第一節(jié)　機(jī)器人的最新發(fā)展 189
第二節(jié)　智能機(jī)器人技術(shù) 190
第三節(jié)　網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人技術(shù) 195
參考文獻(xiàn) 200