少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析方法研究

1 緒 論 1
1.1 發(fā)展概況 1
1.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合及性能分析研究進(jìn)展 6
1.3 本書主要研究內(nèi)容 19
2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型演變與符號(hào)表示 21
2.1 概 述 21
2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型演變描述 21
2.3 代號(hào)表示方法分析 22
2.4 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析 24
2.5 不同結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)支鏈運(yùn)動(dòng)/約束特征分析 27
2.6 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析 31
2.7 本章小結(jié) 39
3 少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)奇異性分析 40
3.1 概 述 40
3.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位形研究方法 40
3.3 3T1R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異性分析 41
3.4 2T2R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異性分析 45
3.5 1T3R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異性分析 51
3.6 規(guī)避奇異分析 53
3.7 本章小結(jié) 54
4 少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)工作空間與尺度分析 55
4.1 概 述 55
4.2 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間約束條件 56
4.3 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間區(qū)域求解 58
4.4 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間邊界求解 60
4.5 工作空間體積與尺度關(guān)系 62
4.6 數(shù)值算例 63
4.7 本章小結(jié) 74
5 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)與尺度分析 76
5.1 概 述 76
5.2 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一階影響系數(shù)矩陣 76
5.3 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的二階影響系數(shù)矩陣 77
5.4 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)分析 79
5.5 數(shù)值算例 82
5.6 結(jié) 論 98
6 少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 100
6.1 概 述 100
6.2 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系方程 101
6.3 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解方法分析 105
6.4 數(shù)值算例 108
6.5 本章小結(jié) 122
7 少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析 123
7.1 概 述 123
7.2 3T1Rz并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析 124
7.3 2Txz2Rxz四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析 141
7.4 1Tz3R四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析 150
7.5 本章小結(jié) 159
8 少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析 160
8.1 概 述 160
8.2 仿真模型的建立 161
8.3 機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例——烹飪機(jī)器人 166
8.4 本章小結(jié) 168
9 結(jié) 論 169
9.1 工作總結(jié) 169
9.2 后續(xù)研究 170
參考文獻(xiàn) 17