機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與MATLAB仿真：基本設(shè)計(jì)方法

定　價(jià)：￥69.00

作　者：	劉金琨著
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	電子信息與電氣工程技術(shù)叢書
標(biāo)　簽：	計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò) 人工智能

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ISBN：	9787302456964	出版時(shí)間：	2016-12-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁(yè)數(shù)：	306	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與MATLAB仿真：基本設(shè)計(jì)方法（電子信息與電氣工程技術(shù)叢書）》系統(tǒng)地介紹了機(jī)械手控制的幾種先進(jìn)設(shè)計(jì)方法，是作者多年來(lái)從事機(jī)器人控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時(shí)融入了國(guó)內(nèi)外同行近年來(lái)所取得的*新成果。本書以機(jī)械手的控制為論述對(duì)象，共包括10章，分別介紹了先進(jìn)PID控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制、模糊自適應(yīng)控制、迭代學(xué)習(xí)控制、反演控制、滑模控制、自適應(yīng)魯棒控制、末端軌跡及力控制、重復(fù)控制設(shè)計(jì)方法。每種方法都給出了算法推導(dǎo)、實(shí)例分析和相應(yīng)的MATLAB仿真設(shè)計(jì)程序。本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相互獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己的需要選擇學(xué)習(xí)。本書適用于從事生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動(dòng)化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為高等院校工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)控制、機(jī)械電子、自動(dòng)化儀表、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)的教學(xué)參考書。

作者簡(jiǎn)介

　　劉金琨，1965年生，遼寧省大連市瓦房店人。分別于1989年、1994年和1997年獲東北大學(xué)工學(xué)學(xué)士、碩士和博士學(xué)位。1997—1999年在浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)研究所從事博士后研究工作?，F(xiàn)為北京航空航天大學(xué)控制理論與控制工程專業(yè)教授、博士生導(dǎo)師。主要從事控制理論與應(yīng)用的研究和教學(xué)工作。自從從事研究工作以來(lái)，主持國(guó)家自然基金等科研項(xiàng)目10余項(xiàng)，發(fā)表學(xué)術(shù)論文100余篇，出版著作10部。

圖書目錄

前言Ⅰ
仿真程序使用說(shuō)明Ⅲ
第1章緒論
1.1機(jī)器人控制方法簡(jiǎn)介
1.1.1機(jī)器人常用的控制方法
1.1.2不確定機(jī)器人系統(tǒng)的控制
1.2機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型及其結(jié)構(gòu)特性
1.3基于S函數(shù)的Simulink仿真
1.3.1S函數(shù)簡(jiǎn)介
1.3.2S函數(shù)使用步驟
1.3.3S函數(shù)的基本功能及重要參數(shù)設(shè)定
1.3.4S函數(shù)描述實(shí)例
第2章機(jī)械手PID控制
2.1機(jī)械手獨(dú)立PD控制
2.1.1控制律設(shè)計(jì)
2.1.2收斂性分析
2.1.3仿真實(shí)例
2.2基于重力補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械手PD控制
2.2.1控制律設(shè)計(jì)
2.2.2控制律分析
2.3基于模型補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械手PD控制
2.3.1系統(tǒng)描述
2.3.2控制器的設(shè)計(jì)
2.3.3仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第3章機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制
3.1一種簡(jiǎn)單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂?br />3.1.1問(wèn)題描述
3.1.2RBF網(wǎng)絡(luò)原理
3.1.3控制算法設(shè)計(jì)與分析
3.1.4仿真實(shí)例
3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的機(jī)械手自適應(yīng)控制
3.2.1問(wèn)題的提出
3.2.2基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的控制器
3.2.3針對(duì)f(x)中各項(xiàng)分別進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近
3.2.4仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第4章機(jī)械手模糊自適應(yīng)控制
4.1單力臂機(jī)械手直接自適應(yīng)模糊控制
4.1.1問(wèn)題描述
4.1.2模糊控制器的設(shè)計(jì)
4.1.3自適應(yīng)律的設(shè)計(jì)
4.1.4仿真實(shí)例
4.2單力臂機(jī)械手間接自適應(yīng)模糊控制
4.2.1問(wèn)題描述
4.2.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
4.2.3穩(wěn)定性分析
4.2.4仿真實(shí)例
4.3單級(jí)倒立擺的監(jiān)督模糊控制
4.3.1模糊系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
4.3.2模糊監(jiān)督控制器的設(shè)計(jì)
4.3.3穩(wěn)定性分析
4.3.4仿真實(shí)例
4.4基于模糊補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械手自適應(yīng)模糊控制
4.4.1系統(tǒng)描述
4.4.2基于傳統(tǒng)模糊補(bǔ)償?shù)目刂?br />4.4.3基于模型信息已知的模糊補(bǔ)償控制
4.4.4仿真實(shí)例
4.5基于線性矩陣不等式的單級(jí)倒立擺TS模糊控制
4.5.1基于LMI的TS型模糊系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)
4.5.2LMI不等式的設(shè)計(jì)及分析
4.5.3不等式的轉(zhuǎn)換
4.5.4LMI設(shè)計(jì)實(shí)例說(shuō)明
4.5.5單級(jí)倒立擺的TS模型模糊控制
參考文獻(xiàn)
第5章機(jī)械手迭代學(xué)習(xí)控制及重復(fù)控制
5.1迭代學(xué)習(xí)控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
5.1.1矩陣的跡及初等性質(zhì)
5.1.2向量范數(shù)和矩陣范數(shù)
5.2迭代學(xué)習(xí)控制方法介紹
5.2.1迭代學(xué)習(xí)控制基本原理
5.2.2基本的迭代學(xué)習(xí)控制算法
5.2.3迭代學(xué)習(xí)控制主要分析方法
5.2.4迭代學(xué)習(xí)控制的關(guān)鍵技術(shù)
5.3機(jī)械手軌跡跟蹤迭代學(xué)習(xí)控制仿真實(shí)例
5.3.1控制器設(shè)計(jì)
5.3.2仿真實(shí)例
5.4線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制
5.4.1系統(tǒng)描述
5.4.2控制器設(shè)計(jì)及收斂性分析
5.4.3仿真實(shí)例
5.5任意初始狀態(tài)下的迭代學(xué)習(xí)控制
5.5.1問(wèn)題的提出
5.5.2控制器的設(shè)計(jì)
5.5.3仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第6章機(jī)械手反演控制
6.1簡(jiǎn)單反演控制器設(shè)計(jì)
6.1.1基本原理
6.1.2仿真實(shí)例
6.2單關(guān)節(jié)機(jī)械手的反演控制
6.2.1系統(tǒng)描述
6.2.2反演控制器設(shè)計(jì)
6.2.3仿真實(shí)例
6.3雙耦合電機(jī)的反演控制
6.3.1系統(tǒng)描述
6.3.2反演控制器設(shè)計(jì)
6.3.3仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第7章機(jī)械手滑?？刂?br />7.1機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型及特性
7.2基于計(jì)算力矩法的滑?？刂?br />7.2.1系統(tǒng)描述
7.2.2控制律設(shè)計(jì)
7.2.3仿真實(shí)例
7.3基于輸入輸出穩(wěn)定性理論的滑模控制
7.3.1系統(tǒng)描述
7.3.2控制律設(shè)計(jì)
7.3.3仿真實(shí)例
7.4基于LMI的指數(shù)收斂非線性干擾觀測(cè)器的控制
7.4.1非線性干擾觀測(cè)器的問(wèn)題描述
7.4.2非線性干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
7.4.3LMI不等式的求解
7.4.4計(jì)算力矩法的滑?？刂?br />7.4.5仿真實(shí)例
7.5欠驅(qū)動(dòng)兩桿機(jī)械臂Pendubot滑?？刂?br />7.5.1Pendubot控制問(wèn)題
7.5.2Pendubot機(jī)械臂建模
7.5.3Pendubot動(dòng)力學(xué)模型
7.5.4Pendubot模型的分析
7.5.5滑模控制律設(shè)計(jì)
7.5.6閉環(huán)穩(wěn)定性分析
7.5.7基于Hurwitz的參數(shù)設(shè)計(jì)
7.5.8仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第8章機(jī)械手自適應(yīng)魯棒控制
8.1單力臂機(jī)械系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制
8.1.1問(wèn)題描述
8.1.2魯棒模型參考自適應(yīng)控制
8.1.3仿真實(shí)例
8.2二級(jí)倒立擺的H∞魯棒控制
8.2.1系統(tǒng)的描述
8.2.2基于LMI的控制律的設(shè)計(jì)
8.2.3二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的描述
8.2.4仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第9章機(jī)械手末端軌跡及力的連續(xù)切換滑?？刂?br />9.1基于雙曲正切函數(shù)切換的滑?？刂?br />9.1.1雙曲正切函數(shù)的特性
9.1.2仿真實(shí)例
9.1.3基于雙曲正切函數(shù)的滑?？刂?br />9.1.4仿真實(shí)例
9.2基于位置動(dòng)力學(xué)模型的機(jī)械手末端軌跡滑?？刂?br />9.2.1工作空間直角坐標(biāo)與關(guān)節(jié)角位置的轉(zhuǎn)換
9.2.2機(jī)械手在工作空間的建模
9.2.3滑模控制器的設(shè)計(jì)
9.2.4仿真實(shí)例
9.3基于角度動(dòng)力學(xué)模型的機(jī)械手末端軌跡滑?？刂?br />9.3.1機(jī)械手在工作空間的建模
9.3.2工作空間直角坐標(biāo)與關(guān)節(jié)角位置的轉(zhuǎn)換
9.3.3滑模控制器的設(shè)計(jì)
9.3.4仿真實(shí)例
9.4工作空間中雙關(guān)節(jié)機(jī)械手末端的阻抗滑?？刂?br />9.4.1問(wèn)題的提出
9.4.2阻抗模型的建立
9.4.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
9.4.4仿真實(shí)例
9.5受約束條件下雙關(guān)節(jié)機(jī)械手末端力及關(guān)節(jié)角度的滑?？刂?br />9.5.1問(wèn)題的提出
9.5.2模型的降階
9.5.3控制律的設(shè)計(jì)
9.5.4穩(wěn)定性分析
9.5.5仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第10章重復(fù)控制基本原理及設(shè)計(jì)方法
10.1重復(fù)控制的基本原理
10.1.1重復(fù)控制的理論基礎(chǔ)
10.1.2基本的重復(fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
10.1.3基本重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
10.1.4仿真實(shí)例
10.2一種具有多路周期指令信號(hào)的數(shù)字重復(fù)控制
10.2.1系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
10.2.2重復(fù)控制器的設(shè)計(jì)
10.2.3仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)