仿生蛇形機器人技術(shù)

第1章 緒論
1．1 應(yīng)用背景與意義
1．2 研究現(xiàn)狀
1．2．1 國外蛇形機器人
1．2．2 國內(nèi)蛇形機器人
1．2．3 蛇形機器人分類
1．2．4 理論研究
1．2．5 蛇形機器人研究現(xiàn)狀分析
1．3 關(guān)鍵技術(shù)
參考文獻
第2章 仿生蛇形機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計
2．1 機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計思想
2．1．1 生物蛇的身體結(jié)構(gòu)分析
2．1．2 生物蛇的運動形式分析
2．2 機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計方案
2．2．1 移動機構(gòu)方案
2．2．2 軀干關(guān)節(jié)設(shè)計方案
2．2．3 分體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案
2．2．4 變形結(jié)構(gòu)設(shè)計方案
2．2．5 機器人驅(qū)動方案
2．3 UG軟件介紹
2．3．1 UG軟件的技術(shù)特點
2．3．2 UGCAD主要功能模塊
2．4 機器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計
2．4．1 頭、尾結(jié)構(gòu)設(shè)計
2．4．2 軀干關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計
2．4．3 分體結(jié)構(gòu)設(shè)計
2．4．4 變形結(jié)構(gòu)設(shè)計
2．4．5 整體結(jié)構(gòu)裝配
參考文獻
第3章 仿生蛇形機器人建模與控制
3．1 形態(tài)學(xué)模型
3．1．1 二維形態(tài)學(xué)模型
3．1．2 三維形態(tài)學(xué)模型
3．2 連桿結(jié)構(gòu)的運動學(xué)模型
3．2．1 二維運動模型
3．2．2 三維運動學(xué)模型
3．3 動力學(xué)模型
3．3．1 常見的動力學(xué)建模方法
3．3．2 蛇形機器人動力學(xué)模型
3．4 運動控制方法
3．4．1 基于動力學(xué)的解耦控制方法
3．4．2 基于CPG理論的運動控制方法
3．5 運動聯(lián)合仿真技術(shù)
3．5．1 ADAMS軟件介紹
3．5．2 Matlab／Simulink軟件介紹
3．5．3 虛擬樣機動力學(xué)與控制集成仿真系統(tǒng)
3．5．4 蛇形機器人多運動步態(tài)仿真
參考文獻
第4章 仿生蛇形機器人SLAM技術(shù)
4．1 概述
4．2 搜救機器人數(shù)學(xué)模型
4．3 sLAM基本原理與常用方法
4．3．1 SLAM問題的建模
4．3．2 基于擴展卡爾曼濾波器的SLAM
4．3．3 基于粒子濾波器的SLAM
4．4 基于激光測距儀的MiniSIAM算法
4．4．1 MiniSlAM模型
4．4．2 MiniSIAM算法
4．5 仿生蛇形機器人在SLAM中的技術(shù)應(yīng)用
4．5．1 結(jié)構(gòu)環(huán)境下SLAM試驗
4．5．2 模擬災(zāi)難搜救環(huán)境SLAM試驗
參考文獻
第5章 仿生蛇形機器人路徑規(guī)劃
5．1 路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀
5．1．1 路徑規(guī)劃算法分類
5．1．2 最優(yōu)路徑評價標(biāo)準(zhǔn)
5．1．3 路徑規(guī)劃算法
5．2 搜救機器人路徑規(guī)劃算法研究
5．2．1 A*算法
5．2．2 蟻群算法
5．2．3 融合算法
5．2．4 案例分析
5．3 改進的A*算法
5．3．1 復(fù)雜路況能量耗費仿真與結(jié)果分析
5．3．2 多關(guān)節(jié)機器人角度約束仿真與結(jié)果分析
5．3．3 案例分析
參考文獻
第6章 復(fù)合織物電子皮膚技術(shù)
6．1 導(dǎo)電材料
6．1．1 聚苯胺的導(dǎo)電機理
6．1．2 聚苯胺復(fù)合織物的應(yīng)用
6．2 原位聚合法制備聚苯胺／純棉復(fù)合織物
6．2．1 實驗部分
6．2．2 結(jié)果與討論
6．3 聚苯胺／純棉復(fù)合織物的應(yīng)用性能研究
6．3．1 聚苯胺復(fù)合織物的制備
6．3．2 撕破強力測試儀器及測試標(biāo)準(zhǔn)
6．3．3 “開關(guān)”性質(zhì)
6．3．4 抗菌測試方法
6．4 復(fù)合織物電子皮膚技術(shù)與工藝研究
6．4．1 皮膚特性分析
6．4．2 裸線織物電路板設(shè)計
6．4．3 感知皮膚制作工藝
參考文獻
第7章 仿生蛇形機器人系統(tǒng)集成
7．1 系統(tǒng)總體設(shè)計
7．1．1 控制系統(tǒng)總體方案
7．1．2 通信方式
7．1．3 能源供給方式
7．2 硬件設(shè)計
7．2．1 主控制系統(tǒng)
7．2．2 慣性導(dǎo)航定位模塊
7．2．3 運動控制器
7．2．4 環(huán)境感知模塊
7．2．5 通信模塊
7．3 軟件設(shè)計
7．3．1 C#介紹
7．3．2 人機交APP設(shè)計
7．3．3 數(shù)據(jù)通信軟件
7．3．4 路徑規(guī)劃仿真軟件
7．4 仿生蛇形機器人功能試驗
參考文獻
第8章 仿生蛇形機器人技術(shù)的應(yīng)用
8．1 多自由度機械臂
8．1．1 工業(yè)方面
8．1．2 醫(yī)療方面
8．2 自主導(dǎo)航技術(shù)
8．2．1 無人車
8．2．2 AUV
8．2．3 UAV
8．3 仿生智能彈藥
8．4 環(huán)境檢測
8．5 家庭服務(wù)型機器人
8．6 新型智能裝備
8．6．1 智能外骨骼
8．6．2 行人航位推算
參考文獻