服務(wù)機(jī)器人模塊化雙臂的協(xié)調(diào)操作

第1章 緒論
1．1 研究背景及意義
1．2 雙臂服務(wù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及分析
1．2．1 日本雙臂服務(wù)機(jī)器人
1．2．2 韓國(guó)雙臂服務(wù)機(jī)器人
1．2．3 德國(guó)雙臂服務(wù)機(jī)器人
1．2．4 美國(guó)雙臂服務(wù)機(jī)器人
1．2．5 國(guó)內(nèi)研究狀況
1．2．6 研究現(xiàn)狀分析
1．3 服務(wù)機(jī)器人雙臂協(xié)調(diào)操作的研究
1．3．1 雙臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)及控制
1．3．2 雙臂擬人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
1．3．3 機(jī)器人系統(tǒng)Petri網(wǎng)建模
1．4 存在的問題
1．5 本書研究?jī)?nèi)容與創(chuàng)新點(diǎn)
1．5．1 研究?jī)?nèi)容
1．5．2 創(chuàng)新點(diǎn)
第2章 服務(wù)機(jī)器人雙臂系統(tǒng)
2．1 引言
2．2 機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)
2．3 雙臂軟、硬件系統(tǒng)
2．3．1 雙臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求
2．3．2 雙臂系統(tǒng)硬件組成
2．3．3 雙臂系統(tǒng)軟件架構(gòu)
2．4 機(jī)器人視覺系統(tǒng)
2．5 本章小結(jié)
第3章 雙臂運(yùn)動(dòng)學(xué)算法及標(biāo)定
3．1 引言
3．2 雙臂結(jié)構(gòu)參數(shù)建模
3．2．1 三維空間位姿描述
3．2．2 連桿坐標(biāo)系與齊次變換
3．2．3 旋轉(zhuǎn)矩陣的歐拉角表示
3．3 雙臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．4 雙臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．5 運(yùn)動(dòng)學(xué)算法實(shí)現(xiàn)
3．6 雙臂運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定
3．6．1 手臂誤差分析模型
3．6．2 手臂相對(duì)位置誤差模型
3．6．3 雙臂標(biāo)定過(guò)程
3．7 本章小結(jié)
第4章 雙臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
4．1 引言
4．2 單臂運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
4．2．1 關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃
4．2．2 任務(wù)空間位姿規(guī)劃
4．3 雙臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
4．3．1 雅可比矩陣及廣義速度
4．3．2 雙臂搬運(yùn)剛體
4．3．3 雙臂持鉗運(yùn)動(dòng)
4．3．4 雙臂操縱球鉸物體
4．3．5 雙臂螺栓裝配運(yùn)動(dòng)
4．4 控制算法實(shí)現(xiàn)
4．4．1 單臂軌跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)
4．4．2 雙臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)
4．5 本章小結(jié)
第5章 雙臂擬人動(dòng)作規(guī)劃
5．1 引言
5．2 人體手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)理
5．2．1 手臂解剖結(jié)構(gòu)及自由度
5．2．2 人體手臂運(yùn)動(dòng)分析
5．3 機(jī)器人手臂擬人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
5．3．1 手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
5．3．2 手臂擬人姿態(tài)生成
5．4 服務(wù)機(jī)器人雙臂分析與擬人運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)
5．4．1 機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)特性分析
5．4．2 雙臂姿態(tài)類人優(yōu)化
5．4．3 雙臂擬人運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)
5．5 本章小結(jié)
第6章 雙臂協(xié)調(diào)操作Petri網(wǎng)建模
6．1 引言
6．2 Petri網(wǎng)理論基礎(chǔ)
6．2．1 Petri網(wǎng)基本概念
6．2．2 Petri網(wǎng)圖形標(biāo)識(shí)
6．2．3 Petri網(wǎng)基本性能
6．2．4 Petri網(wǎng)分析方法
6．3 手臂操作Petri網(wǎng)模型
6．3．1 手臂操作任務(wù)分類
6．3．2 單臂操作Petri網(wǎng)建模
6．3．3 雙臂協(xié)調(diào)操作Petri網(wǎng)建模
6．3．4 雙臂Petri網(wǎng)模型分析
6．4 雙臂協(xié)調(diào)操作控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
6．5 本章小結(jié)
第7章 雙臂協(xié)調(diào)操作實(shí)驗(yàn)與分析
7．1 引言
7．2 實(shí)驗(yàn)總體方案介紹
7．3 雙臂協(xié)調(diào)操作運(yùn)動(dòng)及控制實(shí)驗(yàn)
7．3．1 雙臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及協(xié)調(diào)操作實(shí)驗(yàn)
7．3．2 雙臂擬人動(dòng)作實(shí)驗(yàn)
7．3．3 Petri網(wǎng)控制雙臂操作實(shí)驗(yàn)
7．4 實(shí)驗(yàn)總結(jié)
7．5 本章小結(jié)
第8章 總結(jié)與展望
8．1 總結(jié)
8．2 展望
參考文獻(xiàn)