工業(yè)機(jī)器人技術(shù)

第1章 工業(yè)機(jī)器人的概念與典型應(yīng)用 （1）導(dǎo)讀 （1）知識(shí)目標(biāo) （1） 1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn) （2） 1.2 工業(yè)機(jī)器人的歷史與發(fā)展趨勢(shì) （3） 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的歷史 （3） 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 （3） 1.2.3 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) （5） 1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi) （6） 1.4 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用 （9） 實(shí)訓(xùn)1 認(rèn)識(shí)不同類(lèi)型的工業(yè)機(jī)器人 （15） 拓展與提高1 焊接機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展 （15）本章小結(jié) （16）思考與練習(xí)題1 （17）第2章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) （18）導(dǎo)讀 （18）知識(shí)目標(biāo) （18）能力目標(biāo) （18） 2.1 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ) （19） 2.1.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 （19） 2.1.2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度 （20） 2.1.3 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 （23） 2.1.4 工業(yè)機(jī)器人的工作空間 （24） 2.2 關(guān)節(jié)機(jī)器人 （26） 2.2.1 關(guān)節(jié)機(jī)器人的特點(diǎn)與分類(lèi) （26） 2.2.2 關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及功能 （28） 2.2.3 減速器 （34） 實(shí)訓(xùn)2 操作焊接機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng) （39） 拓展與提高2 直角坐標(biāo)機(jī)器人 （39）本章小結(jié) （40）思考與練習(xí)題2 （41）第3章 工業(yè)機(jī)器人的傳感器及其應(yīng)用 （43）導(dǎo)讀 （43）知識(shí)目標(biāo) （43）能力目標(biāo) （43） 3.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的種類(lèi)與選擇 （44） 3.1.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的種類(lèi) （44） 3.1.2 工業(yè)機(jī)器人傳感器的性能指標(biāo) （45） 3.1.3 工業(yè)機(jī)器人傳感器類(lèi)型的選擇 （46） 3.2 常用工業(yè)機(jī)器人的傳感器 （46） 3.2.1 工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器 （46） 3.2.2 工業(yè)機(jī)器人的外部傳感器 （51） 3.3 多傳感器的融合及應(yīng)用 （57） 3.3.1 傳感器的融合 （57） 3.3.2 多傳感器應(yīng)用系統(tǒng) （58） 實(shí)訓(xùn)3 辨識(shí)工業(yè)機(jī)器人傳感器 （60） 拓展與提高3 激光在自動(dòng)檢測(cè)中的應(yīng)用 （60）本章小結(jié) （62）思考與練習(xí)題3 （62）第4章 工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) （64）導(dǎo)讀 （64）知識(shí)目標(biāo) （64）能力目標(biāo) （64） 4.1 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng) （65） 4.1.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn) （65） 4.1.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能 （65） 4.1.3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu) （66） 4.1.4 工業(yè)機(jī)器人的控制方式 （69） 4.1.5 工業(yè)機(jī)器人的控制策略 （70） 4.2 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) （72） 實(shí)訓(xùn)4 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng) （78） 拓展與提高4 交流伺服系統(tǒng) （79）本章小結(jié) （81）思考與練習(xí)題4 （81）第5章 工業(yè)機(jī)器人的示教編程 （83）導(dǎo)讀 （83）知識(shí)目標(biāo) （83）能力目標(biāo) （83） 5.1 工業(yè)機(jī)器人示教編程的概念及特點(diǎn) （84） 5.1.1 示教再現(xiàn)的概念及其特點(diǎn) （84） 5.1.2 離線編程的概念及其特點(diǎn) （85） 5.2 工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容 （85） 5.2.1 運(yùn)動(dòng)軌跡的示教 （85） 5.2.2 作業(yè)條件的示教 （87） 5.2.3 作業(yè)順序的示教 （88） 5.3 工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令 （88） 5.3.1 運(yùn)動(dòng)指令 （88） 5.3.2 R寄存器指令 （90） 5.3.3 I/O指令 （90） 5.3.4 條件指令 （90） 5.3.5 等待指令 （90） 5.3.6 流程控制指令 （91） 5.4 示教再現(xiàn)安全操作規(guī)程 （91） 5.4.1 示教和手動(dòng)操作時(shí) （91） 5.4.2 再現(xiàn)和生產(chǎn)時(shí) （92） 5.5 示教再現(xiàn)的方法與步驟 （92） 實(shí)訓(xùn)5 示教工作搬運(yùn)程序 （97） 擴(kuò)展與提高5 機(jī)器人插補(bǔ)方式的運(yùn)用 （98） 擴(kuò)展與提高6 機(jī)器人作業(yè)程序的編輯 （99） 擴(kuò)展與提高7 工具中心點(diǎn)（TCP）的標(biāo)定 （99）本章小結(jié) （101）思考與練習(xí)題5 （102）第6章 工業(yè)機(jī)器人工作站及生產(chǎn)線 （104）導(dǎo)讀 （104）知識(shí)目標(biāo) （104）能力目標(biāo) （104） 6.1 認(rèn)識(shí)工作站 （105） 6.1.1 工業(yè)機(jī)器人工作站的組成 （105） 6.1.2 工業(yè)機(jī)器人工作站的特點(diǎn) （105） 6.2 工業(yè)機(jī)器人焊接工作站系統(tǒng) （106） 6.2.1 工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的工作任務(wù) （106） 6.2.2 工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的組成 （106） 6.2.3 工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的工作過(guò)程 （110） 6.3 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線 （111） 6.3.1 焊接機(jī)器人生產(chǎn)線 （111） 6.3.2 機(jī)加工自動(dòng)生產(chǎn)線 （112） 實(shí)訓(xùn)6 辨識(shí)工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站設(shè)備 （114） 拓展與提高8 弧焊機(jī)器人選型的依據(jù) （115）本章小結(jié) （116）思考與練習(xí)題6 （116）第7章 工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù) （118）導(dǎo)讀 （118）知識(shí)目標(biāo) （118）能力目標(biāo) （118） 7.1 工業(yè)機(jī)器人的管理 （119） 7.1.1 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理 （119） 7.1.2 工業(yè)機(jī)器人的主機(jī)及控制柜主要部件的備件管理 （123） 7.2 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)和保養(yǎng) （125） 7.2.1 控制裝置及示教器 （125） 7.2.2 機(jī)器人本體的檢查 （126） 7.2.3 連接電纜的檢查 （127） 7.2.4 焊接電源 （127） 7.2.5 焊機(jī)、焊槍 （128） 7.2.6 機(jī)器人維護(hù)常用工具 （130） 7.2.7 機(jī)器人日常維護(hù)及保養(yǎng)計(jì)劃 （130） 實(shí)訓(xùn)7 清洗機(jī)器人控制柜 （131） 實(shí)訓(xùn)8 檢查四軸齒輪箱潤(rùn)滑油 （132） 拓展與提高9 桁架機(jī)器人售后異常處理辦法 （132）本章小結(jié) （134）思考與練習(xí)題7 （134）參考文獻(xiàn) （136）