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內(nèi)容簡介

　　《ROS開源機器人控制基礎》全面介紹了該操作系統(tǒng)的軟件架構、編程方法以及智能機器人控制技術。主要內(nèi)容包括：ROS以及相關軟件的安裝方法、基本命令的使用、ROS開發(fā)基礎、ROS中的仿真工具Rviz和Gazebo、機器人抓取操作仿真、移動機器人定位導航仿真與實驗、Moveit！運動規(guī)劃、ROS通用硬件接口以及具有實時性的ROS 2．0。《ROS開源機器人控制基礎》可作為智能機器人研究及自動化相關方向的科研人員與工程人員的參考書。

作者簡介

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圖書目錄

1 RoS簡介
1．1 ROS概述
1．2 Ubuntu系統(tǒng)簡介
1．3 ROS安裝
1．4 ROS的基本命令
2 ROS開發(fā)基礎
2．1 ROS功能包
2．2 節(jié)點（nodes）
2．3 消息（rrlessages）
2．4 服務文件（srv）
2．5 主題（topics）
2．6 服務（services）
2．7 Iaunch文件
2．8 rat
2．9 ROS中的運動學／動力學庫
2．10 ROS與Matlab
3 ROS中的仿真工具
3．1 rviz
3．2 Gazebo
4 機器人抓取操作仿真
4．1 R2機器人簡介
4．2 功能包安裝與編譯
4．3 仿真設置
4．4 R2機器人的控制
4．5 添加自己的控制程序
4．6 抓取操作仿真
5 導航定位仿真與實驗
5．1 SL．AM和ROS中的導航定位功能包
5．2 安裝rbxl
5．3 路徑規(guī)劃
5．4 導航定位仿真
5．5 實際機器人的導航定位實驗
6 MoveIt！運動規(guī)劃
6．1 Movelt！安裝
6．2 Movelt！接口
6．3 安裝Baxter機器人的功能包
6．4 創(chuàng)建自己的Movelt！功能包
6．5 機械臂運動規(guī)劃實例
6．6 Movelt！總結
7 ROS硬件接口
7．1 RoNex簡介
7．2 RoNex使用方法
7．3 RoNex總結
8 實時系統(tǒng)——ROS 2．0
8．1 ROS 2．0概述
8．2 安裝ROS 2．0
8．3 ROS 2．O實例
主要參考文獻