蛇形機(jī)器人：建模、機(jī)電設(shè)計(jì)及控制

定　價(jià)：￥88.00

作　者：	（挪）李列巴克等著，譚天樂(lè) 等譯
出版社：	國(guó)防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò) 人工智能

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ISBN：	9787118106831	出版時(shí)間：	2015-11-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	273	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　帕爾·李列巴克、克里斯汀·Y.皮特森、歐文德 ·斯達(dá)伍德、詹·湯米·格拉伍德編*的《蛇形機(jī)器人（建模機(jī)電設(shè)計(jì)及控制）》圍繞蛇形機(jī)器人給出了大量的研究評(píng)述，內(nèi)容豐富、全面、系統(tǒng)，涉及數(shù)學(xué)、物理、機(jī)械、電氣、自動(dòng)化及控制多個(gè)學(xué)科，集機(jī)器人當(dāng)前研究方法為一體，形成了一本具有說(shuō)服力的科技參考書(shū)。本書(shū)主要內(nèi)容包括：緒論、蛇形機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)的一個(gè)復(fù)雜模型、機(jī)械式平面移動(dòng)蛇形機(jī)器人研制、蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的分析與合成、基于龐加萊映射的蛇形機(jī)器人路徑跟蹤控制與分析、蛇形機(jī)器人在平面運(yùn)動(dòng)的一個(gè)簡(jiǎn)化模型、基于平均理論對(duì)蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的分析、級(jí)聯(lián)蛇形機(jī)器人路徑跟蹤控制、蛇形機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中運(yùn)動(dòng)的混合模型、障礙輔助運(yùn)動(dòng)的蛇形機(jī)器人開(kāi)發(fā)、障礙輔助運(yùn)動(dòng)的混合控制、復(fù)雜環(huán)境中蛇形機(jī)器人的路徑跟蹤控制及蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)在未來(lái)所面臨的研究難點(diǎn)。本書(shū)內(nèi)容涵蓋至大學(xué)及研究生專(zhuān)業(yè)水平，可面向廣大讀者對(duì)象，適合于機(jī)器人領(lǐng)域?qū)I(yè)人士及工程技術(shù)人員閱讀，可指導(dǎo)解決機(jī)器人研究中遇到的實(shí)際問(wèn)題。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《蛇形機(jī)器人：建模、機(jī)電設(shè)計(jì)及控制》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

第1章緒論
1.1 研究背景和研究意義
1.2 生物蛇
    1.2.1 蛇的解剖結(jié)構(gòu)
    1.2.2 蛇的運(yùn)動(dòng)
1.3 蛇形機(jī)器人的建模、機(jī)電設(shè)計(jì)和控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀
    1.3.1 蛇形機(jī)器人的建模與分析的研究現(xiàn)狀
    1.3.2 物理蛇形機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)方法的研究現(xiàn)狀
    1.3.3 蛇形機(jī)器人控制的研究現(xiàn)狀
1.4 本書(shū)的研究范圍
    1.4.1 分析方法
    1.4.2 無(wú)固定基面的蛇形機(jī)器人
    1.4.3 二維視角
    1.4.4 無(wú)側(cè)滑約束的運(yùn)動(dòng)
    1.4.5 基于蜿蜒爬行的運(yùn)動(dòng)
1.5 本書(shū)大綱
    1.5.1 第一篇大綱——蛇形機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)
    1.5.2 第二篇大綱——復(fù)雜環(huán)境中的蛇形機(jī)器人移動(dòng)
1.6 與本書(shū)相關(guān)的出版物
第一篇蛇形機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)
第2章蛇形機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)的一個(gè)復(fù)雜模型
    2.1 本章與現(xiàn)有文獻(xiàn)之間的聯(lián)系.
    2.2 基本符號(hào)
    2.3 蛇形機(jī)器人的參數(shù)
    2.4 蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
    2.5 地面摩擦力模型
      2.5.1 地面摩擦力模型以及作用
      2.5.2 庫(kù)侖摩擦力模型
      2.5.3 黏滯摩擦力模型
    2.6 蛇形機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
    2.7 被驅(qū)動(dòng)和非驅(qū)動(dòng)動(dòng)力學(xué)的分離
    2.8 模型的局部反饋線性化
    2.9 本章小結(jié)
第3章機(jī)械式平面移動(dòng)蛇形機(jī)器人研制
    3.1 本章與現(xiàn)有文獻(xiàn)之間的聯(lián)系
    3.2 關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
    3.3 從動(dòng)輪
    3.4 電源及控制系統(tǒng)
    3.5 實(shí)驗(yàn)裝置
    3.6 本章小結(jié)
第4章蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的分析與合成
    4.1 本章與現(xiàn)有文獻(xiàn)之間的聯(lián)系
    4.2 非線性可控性分析介紹
    4.3 平面蛇形機(jī)器人的穩(wěn)定性特征
    4.4 平面機(jī)器人可控性分析
      4.4.1 各向同性黏性摩擦可控性
      4.4.2 各向異性黏性摩擦可控性
    4.5 蛇體移動(dòng)過(guò)程的推力分析
    4.6 蛇形機(jī)器人的推進(jìn)運(yùn)動(dòng)合成
    4.7 蜿蜒爬行步態(tài)模式
    4.8 關(guān)節(jié) 控制系統(tǒng)
      4.8.1 簡(jiǎn)單關(guān)節(jié) 控制器
      4.8.2 指數(shù)穩(wěn)定關(guān)節(jié) 控制器
    4.9 蜿蜒爬行過(guò)程中的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)分析
    4.10 蜿蜒爬行中連續(xù)連桿問(wèn)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)分析
    4.11 本章小結(jié)
第5章基于龐加萊映射的蛇形機(jī)器人路徑跟蹤控制與分析
第6章蛇形機(jī)器人在平面運(yùn)動(dòng)的一個(gè)簡(jiǎn)化模型
第7章基于平均理論對(duì)蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的分析
第8章級(jí)聯(lián)蛇形機(jī)器人路徑跟蹤控制
第二篇蛇形機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)
第9章引言
第10章蛇形機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中運(yùn)動(dòng)的混合模型
第11章障礙輔助運(yùn)動(dòng)的蛇形機(jī)器人開(kāi)發(fā)
第12章障礙輔助運(yùn)動(dòng)的混合控制
第13章復(fù)雜環(huán)境中蛇形機(jī)器人的路徑跟蹤控制
第14章蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)在未來(lái)所面臨的研究難點(diǎn)
附錄A 引理8.2的證明
附錄B 引理8.3的證明
附錄C 低通濾波參考模型
術(shù)語(yǔ)
參考文獻(xiàn)
索引