基于人工免疫的移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)分配及路徑規(guī)劃技術(shù)

第1部分 生物免疫系統(tǒng)與人工免疫系統(tǒng)
第1章 生物免疫系統(tǒng)
  1.1 引言
  1.2 生物免疫學(xué)的基本概念
  1.3 生物免疫系統(tǒng)的主要功能及免疫應(yīng)答
    1.3.1 免疫系統(tǒng)的主要功能
    1.3.2 免疫應(yīng)答
  1.4 生物免疫學(xué)基本理論
    1.4.1 克隆選擇學(xué)說(shuō)
    1.4.2 獨(dú)特型免疫網(wǎng)絡(luò)學(xué)說(shuō)
  1.5 本章小結(jié)
第2章 人工免疫系統(tǒng)
  2.1 引言
  2.2 人工免疫系統(tǒng)的研究進(jìn)展
  2.3 工免疫系統(tǒng)的典型算法和模型
    2.3.1 免疫遺傳算法
  2。3.2 克隆選擇算法
    2.3.3 免疫網(wǎng)絡(luò)動(dòng)力學(xué)模型
  2.4 人工免疫系統(tǒng)的應(yīng)用研究
    2.4.1 優(yōu)化設(shè)計(jì)
    2.4.2 系統(tǒng)控制
    2.4.3 模式識(shí)別與圖像處理
    2.  4.4.故障診斷
    2.4.5 機(jī)器人技術(shù)
  2.5 本章小結(jié) 第2部分 面向移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)分配的人工免疫系統(tǒng)
第3章 基于爆發(fā)式進(jìn)化的多機(jī)器人免疫任務(wù)分配
  3.1 引言
  3.2 組合拍賣(mài)式分配模型
  3.3 爆發(fā)式免疫遺傳算法
    3.3.1 基本免疫遺傳算法
    3.3.2 爆發(fā)式免疫進(jìn)化機(jī)制
    3.3.3 爆發(fā)式免疫遺傳算法
    3.3.4 算法優(yōu)化性能測(cè)試
  3.4 免疫任務(wù)分配性能測(cè)試
    3.4.1 編碼形式
    3.4.2 適應(yīng)度函數(shù)
    3.4.3 任務(wù)分配性能測(cè)試
  3.5 本章小結(jié)
第4章 干擾素調(diào)節(jié)的多機(jī)器人免疫網(wǎng)絡(luò)分配
  4.1 引言
  4.2 免疫網(wǎng)絡(luò)分配模型
  4.3 干擾素調(diào)節(jié)的免疫網(wǎng)絡(luò)分配算法
    4.3.1 算法的基本定義
    4.3.2 干擾素及其調(diào)節(jié)因子
    4.3.3 抗體選擇模型
    4.3.4 分配算法流程
  4.4 干擾素調(diào)節(jié)的多機(jī)器人協(xié)作搬運(yùn)性能測(cè)試
    4.4.1 測(cè)試參數(shù)設(shè)置
    4.4.2 分配結(jié)果及分析
  4.5 本章小結(jié)
第5章 胸腺肽調(diào)節(jié)機(jī)制的多機(jī)器人免疫網(wǎng)絡(luò)任務(wù)分配
  5.1 引言
  5.2 胸腺肽及其免疫分配模型
  5.3 胸腺肽調(diào)節(jié)的免疫網(wǎng)絡(luò)分配算法
    5.3.1 分配模型的基本定義
    5.3.2 分配算法流程
  5.4 胸腺肽調(diào)節(jié)的多機(jī)器人協(xié)作搬運(yùn)性能測(cè)試
  5.5 本章小結(jié) 第3部分 面向移動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃的人工免疫系統(tǒng)
第6章 煙花爆炸式的免疫路徑規(guī)劃
  6.1 引言
  6.2 等間距規(guī)則空間劃分模型
  6.3 煙花爆炸式免疫算法
    6.3.1 煙花爆炸機(jī)制
    6.3.2 煙花爆炸免疫算法偽代碼
    6.3.3 算法的優(yōu)化性能測(cè)試
  6.4 煙花爆炸式免疫規(guī)劃的主要算子
    6.4.1 選擇算子
    6.4.2 交叉算子
    6.4.3 變異算子
  6.4 。4疫苗抽取與接種算子
    6.4.5 煙花爆炸式進(jìn)化
  6.5 煙花爆炸式免疫規(guī)劃性能測(cè)試
    6.5.1 規(guī)劃環(huán)境設(shè)置
    6.5.2 規(guī)劃結(jié)果及分析
  6.6 多障礙物環(huán)境的多機(jī)器人協(xié)作搬運(yùn)
    6.6.1 協(xié)作搬運(yùn)環(huán)境設(shè)置
    6.6.2 協(xié)作搬運(yùn)結(jié)果及分析
  6.7 本章小結(jié)
第7章 融合陰性選擇的多克隆選擇算法及其路徑規(guī)劃
  7.1 引言
  7.2 多克隆選擇算法及其算子
    7.2.1 克隆復(fù)制
    7.2.2 克隆交叉
    7.2.3 克隆變異
    7.2.4 克隆選擇
  7.3 基于陰性選擇的多克隆選擇算法
    7.3.1 陰性選擇基本描述
    7.3.2 匹配及其定義
    7.3.3 克隆刪除和克隆補(bǔ)給
    7.3.4 算法流程
  7.4 算法優(yōu)化性能的測(cè)試與分析
  7.5 基于PSABNS的路徑規(guī)劃
    7.5.1 基于MAKI..INK鏈接圖的自由空間建模
    7.5.2 編碼方法
    7.5.3 目標(biāo)函數(shù)
    7.5.4 規(guī)劃仿真
  7.6 本章小結(jié)
第8章 基于人工勢(shì)場(chǎng)接種的免疫網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃
  8.1 引言
  8.2 全局免疫網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃模型
  8.3 基于人工勢(shì)場(chǎng)接種的免疫規(guī)劃
    8.3.1 基本定義
    8.3.2 疫苗抽取與接種
    8.3.3 算法流程
  8.4 復(fù)雜環(huán)境中的免疫規(guī)劃性能測(cè)試
  8.5 主要算法參數(shù)的性能測(cè)試
    8.5.1 命令清晰度啟發(fā)因子a的選擇
    8.5.2 目標(biāo)啟發(fā)因子』B的選擇
    8.5.3 命令清晰度衰減系數(shù)7的選擇
  8.6 本章小結(jié) 第4部分 面向移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃的人工免疫系統(tǒng)
第9章 基于獨(dú)特型免疫網(wǎng)絡(luò)的局部路徑規(guī)劃
  9.1 引言
  9.2 免疫網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃模型
  9.3 免疫網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃算法
    9.3.1 基本定義
    9.3.2 抗體濃度計(jì)算
    9.3.3 算法流程
  9.4 仿真結(jié)果與分析
    9.4.1 靜態(tài)環(huán)境中的免疫規(guī)劃與比較
    9.4.2 動(dòng)態(tài)環(huán)境中的免疫規(guī)劃
  9.5 本章小結(jié)
第10章 具有免疫記憶機(jī)制的互聯(lián)耦合免疫網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃
    10.1 引言
    10.2 互聯(lián)耦合免疫網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃模型
    10.3 互聯(lián)耦合免疫網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃算法
    10.3.1 抗體的定義
    10.3.2 抗體濃度計(jì)算及抗體選擇
    10.3.3 算法流程
  10.4 靜態(tài)環(huán)境中的免疫規(guī)劃性能測(cè)試
  10.5 動(dòng)態(tài)環(huán)境中的免疫規(guī)劃性能測(cè)試
  10.6 本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)