多智能體機(jī)器人系統(tǒng)信息融合與協(xié)調(diào)

　　《多智能體機(jī)器人系統(tǒng)信息融合與協(xié)調(diào)》提出了一種基于Markov對(duì)策的多Agent協(xié)調(diào)框架并給出了相應(yīng)的算法。通過對(duì)多Agent環(huán)境的分析，在對(duì)策論框架下進(jìn)行多Agent協(xié)調(diào)，重點(diǎn)研究了MAS中敵對(duì)平衡與協(xié)作平衡的多Agent學(xué)習(xí)算法。基于多Agent中競(jìng)爭和合作的關(guān)系，設(shè)計(jì)了一種分層結(jié)構(gòu)處理多Agent協(xié)調(diào)：利用零和Markov進(jìn)行Agent群體之間的競(jìng)爭與對(duì)抗，利用團(tuán)隊(duì)Markov對(duì)策完成Agent群體內(nèi)部的協(xié)調(diào)與合作。機(jī)器人足球賽結(jié)果表明了本方法的可行性及優(yōu)越性。

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