顯式模型預(yù)測控制理論與應(yīng)用

第1章 緒論
1.1 模型預(yù)測控制概況
1.2 模型預(yù)測控制的可行性和穩(wěn)定性分析
1.3 顯式模型預(yù)測控制概況
參考文獻(xiàn)
第一部分 基礎(chǔ)知識
第2章 凸優(yōu)化問題
2.1 凸集
2.2 多胞形
2.3 函數(shù)
2.4 凸優(yōu)化
2.5 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 多參數(shù)規(guī)劃理論
3.1 概述
3.2 多參數(shù)非線性規(guī)劃
3.3 多參數(shù)線性規(guī)劃
3.4 多參數(shù)二次規(guī)劃
3.5 多參數(shù)混合整數(shù)線性規(guī)劃
3.6 多參數(shù)混合整數(shù)二次規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第4章 PWA系統(tǒng)
4.1 概述
4.2 不變集理論
4.3 穩(wěn)定性分析
4.4 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第二部分 算法及應(yīng)用：線性系統(tǒng)
第5章 約束線性系統(tǒng)的顯式模型預(yù)測控制
5.1 概述
5.2 多參數(shù)規(guī)劃在控制上的有效計(jì)算
5.3 約束系統(tǒng)的魯棒低復(fù)雜度反饋控制
5.4 有效隸屬集測試
5.5 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章 約束線性系統(tǒng)顯式模型預(yù)測控制應(yīng)用仿真研究
6.1 板球系統(tǒng)
6.2 直線倒立擺系統(tǒng)
6.3 車輛四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)
第三部分 算法及應(yīng)用：PWA系統(tǒng)
第7章 PWA系統(tǒng)的顯式模型預(yù)測控制
7.1 概述
7.2 PWA系統(tǒng)穩(wěn)定化控制器的構(gòu)造
7.3 PWA系統(tǒng)最優(yōu)控制器的計(jì)算
7.4 PWA系統(tǒng)的低復(fù)雜度反饋控制
7.5 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第8章 PWA系統(tǒng)預(yù)測控制的仿真研究
8.1 DC-DC降壓型變換器
8.2 電機(jī)
8.3 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的丟包問題
參考文獻(xiàn)
第四部分 實(shí)驗(yàn)
第9章 顯式模型預(yù)測控制系統(tǒng)半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)
9.1 引言
9.2 EMPC算法在xPC半實(shí)物仿真平臺上實(shí)現(xiàn)的整體架構(gòu)
9.3 建立EMPC控制系統(tǒng)的Matlab控制模型與Simulink控制模型
9.4 系統(tǒng)狀態(tài)分區(qū)及對應(yīng)分區(qū)上的顯式線性規(guī)律結(jié)構(gòu)
9.5 S-Function接口函數(shù)的結(jié)構(gòu)
9.6 EMPC算法xPC半實(shí)物仿真目標(biāo)可執(zhí)行文件編譯流程
9.7 控制效果
參考文獻(xiàn)
第10章 基于ARM-Linux平臺的顯式模型預(yù)測控制算法實(shí)現(xiàn)
10.1 引言
10.2 選擇ARM-Linux平臺作為實(shí)物仿真平臺的原因
10.3 建立Matlab控制模型
10.4 EMPC算法在ARM-Linux平臺實(shí)現(xiàn)的整體架構(gòu)
10.5 系統(tǒng)狀態(tài)分區(qū)及其對應(yīng)分區(qū)上的顯式線性規(guī)律的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
10.6 接口函數(shù)mpt_getInput的結(jié)構(gòu)
10.7 ARM-Linux平臺下的實(shí)際控制程序結(jié)構(gòu)
10.8 控制效果
參考文獻(xiàn)
第11章 顯式模型預(yù)測控制在線計(jì)算中的點(diǎn)定位算法
11.1 點(diǎn)定位算法簡介
11.2 點(diǎn)定位算法基礎(chǔ)
11.3 點(diǎn)定位經(jīng)典算法與優(yōu)化算法
11.4 算法實(shí)驗(yàn)對比分析
參考文獻(xiàn)
第12章 三自由度直升機(jī)的顯式模型預(yù)測控制
12.1 引言
12.2 Quanser三自由度直升機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型
12.3 三自由度直升機(jī)的顯式模型預(yù)測控制
12.4 調(diào)節(jié)
12.5 跟蹤
參考文獻(xiàn)
第13章 多胞體近似顯式模型預(yù)測控制
13.1 引言
13.2 雙描述法
13.3 重心函數(shù)法
13.4 多胞體近似顯式模型預(yù)測控制的控制律
13.5 多胞體近似顯式模型預(yù)測控制算法的性能分析
13.6 三自由度直升機(jī)的多胞體近似顯式模型預(yù)測控制
13.7 總結(jié)
參考文獻(xiàn)