工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

前言

第1章緒論1
1.1什么是工業(yè)機(jī)器人3
1.2為何發(fā)展工業(yè)機(jī)器人 3
1.3工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況 5
1.3.1工業(yè)機(jī)器人的誕生 5
1.3.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和
趨勢(shì) 5
1.4工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用 8
1.4.1工業(yè)機(jī)器人的分類 8
1.4.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 12
本章小結(jié) 14
思考練習(xí) 15
第2章工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和
運(yùn)動(dòng)控制 16
2.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 17
2.1.1操作機(jī) 18
2.1.2控制器 22
2.1.3示教器 24
2.2工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) 25
2.3工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 28
2.3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問題 28
2.3.2機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑
運(yùn)動(dòng) 29
2.3.3機(jī)器人的位置控制 30
擴(kuò)展與提高 31
本章小結(jié) 32
思考練習(xí) 33
第3章手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人 34
3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系 36
3.1.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的名稱 36
3.1.2機(jī)器人坐標(biāo)系的種類 37
3.2認(rèn)識(shí)和使用示教器 42
3.3機(jī)器人安全操作規(guī)程 43
3.3.1示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí) 43
3.3.2再現(xiàn)和生產(chǎn)運(yùn)行時(shí) 44
3.4手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人 44
3.4.1移動(dòng)方式 44
3.4.2典型坐標(biāo)系下的手動(dòng)
操作 44
擴(kuò)展與提高 47
本章小結(jié) 50
思考練習(xí) 50
第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教 52
4.1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容 54
4.1.1運(yùn)動(dòng)軌跡 54
4.1.2作業(yè)條件 56
4.1.3作業(yè)順序 57
4.2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與
再現(xiàn) 57
4.2.1在線示教及其特點(diǎn) 58
4.2.2在線示教的基本步驟 59
4.3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù) 62
4.3.1離線編程及其特點(diǎn) 63
4.3.2離線編程系統(tǒng)的軟件
架構(gòu) 64
4.3.3離線編程的基本步驟 65
擴(kuò)展與提高 69
本章小結(jié) 70
思考練習(xí) 71
第5章搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用73
5.1搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 74
5.2搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 77
5.3搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 81
5.3.1冷加工搬運(yùn)作業(yè) 81
5.3.2熱加工搬運(yùn)作業(yè) 85
5.4搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位
布局 87
5.4.1周邊設(shè)備 87
5.4.2工位布局 88
擴(kuò)展與提高 89
本章小結(jié) 93
思考練習(xí) 93
第6章碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用 96
6.1碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 97
6.2碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成 98
6.3碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教 101
6.4碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位
布局 105
6.4.1周邊設(shè)備 106
6.4.2工位布局 107
擴(kuò)展與提高 109
本章小結(jié) 110
思考練習(xí) 111
第7章焊接機(jī)器人及其操作應(yīng)用 113
7.1焊接機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 115
7.2焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 120
7.2.1點(diǎn)焊機(jī)器人 120
7.2.2弧焊機(jī)器人 124
7.2.3激光焊接機(jī)器人 126
7.3焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 1287.3.1點(diǎn)焊作業(yè) 128
7.3.2熔焊作業(yè) 131
7.4焊接機(jī)器人的周邊設(shè)備與
布局140
7.4.1周邊設(shè)備 140
7.4.2工位布局 145
擴(kuò)展與提高 148
本章小結(jié) 153
思考練習(xí) 154
第8章涂裝機(jī)器人及其操作應(yīng)用 157
8.1涂裝機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 159
8.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成 161
8.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教 164
8.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與
布局 168
8.4.1周邊設(shè)備 168
8.4.2工位布局 170
擴(kuò)展與提高 172
本章小結(jié) 174
思考練習(xí) 175
第9章裝配機(jī)器人及其操作應(yīng)用178
9.1裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 179
9.2裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成 181
9.3裝配機(jī)器人的作業(yè)示教 185
9.3.1螺栓緊固作業(yè) 185
9.3.2鼠標(biāo)裝配作業(yè) 188
9.4裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位
布局 190
9.4.1周邊設(shè)備 191
9.4.2工位布局 191
擴(kuò)展與提高 192
本章小結(jié) 195
思考練習(xí) 195
參考文獻(xiàn)197