單片機(jī)編程魔法師之高級(jí)裸編程思想

第1章 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序 1
1．1 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序 1
【導(dǎo)讀】本節(jié)通過對(duì)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序的概念的界定（1．1．1節(jié)）與數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序的簡介（1．1．2節(jié)），讓讀者初步了解數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序。
1．1．1 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序的定義 1
1．1．2 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序簡介 2
1．2 4支方波問題與測試模型 4
【導(dǎo)讀】本節(jié)對(duì)4支方波同步實(shí)現(xiàn)的問題（本書的問題1）進(jìn)行了分析（1．2．1節(jié)），并建立一個(gè)數(shù)字測試模型（1．2．2節(jié)）。本節(jié)只是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序的引子，具體的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序的編寫需要經(jīng)歷一個(gè)漫長的演變才能完成（在后續(xù)章節(jié)中逐步實(shí)現(xiàn)）。
1．2．1 問題1與分析 4
1．2．2 測試模型 5
1．3 一支峰谷等寬方波的實(shí)現(xiàn) 6
【導(dǎo)讀】為了獲得4支方波同步實(shí)現(xiàn)的解決方法，先簡化問題，從一支有規(guī)律的峰谷等寬的特例方波的實(shí)現(xiàn)入手來尋求答案。本節(jié)先對(duì)這支特例方波進(jìn)行特性分析（1．3．1節(jié)），然后利用常規(guī)方法進(jìn)行實(shí)現(xiàn)（1．3．2節(jié)），最后通過1．2．2節(jié)建立的仿真測試模型對(duì)這支特例波的實(shí)現(xiàn)效果進(jìn)行驗(yàn)證。
1．3．1 問題1-1與分析 6
1．3．2 實(shí)現(xiàn) 8
1．3．3 仿真 8
1．4 一支峰谷不等寬方波的實(shí)現(xiàn) 9
【導(dǎo)讀】本節(jié)對(duì)解決問題的任務(wù)進(jìn)行了深入分析，將這支等寬的特例方波改成不等寬的普通方波，并對(duì)這支普通方波進(jìn)行分析（1．4．1節(jié)）與實(shí)現(xiàn)（1．4．2節(jié)），最后進(jìn)行仿真驗(yàn)證（1．4．3節(jié)）。為了向終極目標(biāo)邁進(jìn)，本節(jié)對(duì)這次實(shí)現(xiàn)的代碼進(jìn)行了亮點(diǎn)分析（1．4．4節(jié)），從而引導(dǎo)讀者從平凡的代碼中去尋求那些寶貴的關(guān)鍵點(diǎn)。
1．4．1 問題1-2與分析 9
1．4．2 實(shí)現(xiàn) 10
1．4．3 仿真 11
1．4．4 亮點(diǎn)分析 11
1．5 兩支波的實(shí)現(xiàn) 12
【導(dǎo)讀】通常，多支波的難度系數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于1支波的難度系數(shù)，而多支波的波數(shù)對(duì)難度系數(shù)的影響不大。但是波數(shù)越小，復(fù)雜度就越小。所以本節(jié)從多支波集合中的2支波向終極問題挺進(jìn)。本節(jié)在對(duì)問題進(jìn)行分析（1．5．1節(jié)）之后很輕松地就進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)（1．5．2節(jié)），似乎困難根本就沒存在過。接下來的仿真（1．5．3）繼續(xù)為研究的深入提供了信心，而亮點(diǎn)分析（1．5．4節(jié)）則向讀者暗示：這里的代碼很平凡，但是里頭卻隱藏著什么。
1．5．1 問題1-3與分析 12
1．5．2 實(shí)現(xiàn) 14
1．5．3 仿真 15
1．5．4 亮點(diǎn)分析 15
1．6 4支波的實(shí)現(xiàn) 16
【導(dǎo)讀】本節(jié)通過對(duì)問題的分析（1．6．1節(jié)）、實(shí)現(xiàn)（1．6．2節(jié)）與仿真，呈現(xiàn)給讀者一個(gè)完整的解決方案，但這個(gè)方案只是一個(gè)普通的方案。至此讀者需要思考的是：這個(gè)普通的方案與數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)有著什么樣的關(guān)聯(lián)呢？
1．6．1 問題1-4與分析 16
1．6．2 實(shí)現(xiàn) 17
1．6．3 仿真 19
1．7 冗余代碼的一次簡化 20
【導(dǎo)讀】煩則思變，一個(gè)常規(guī)的方法往往是不完美的，但是我們所期待的完美卻又離不開一個(gè)不完美的開始。所以我們絕不能盲目拋棄一個(gè)不完美的方案，本節(jié)通過對(duì)這個(gè)常規(guī)方案的亮點(diǎn)分析（1．7．1節(jié)），然后進(jìn)行合理簡化（1．7．2節(jié)），從而尋求一種科學(xué)的編程思路。
1．7．1 亮點(diǎn)分析 21
1．7．2 代碼簡化 22
1．8 冗余代碼的二次簡化 23
【導(dǎo)讀】隨著簡化進(jìn)程的推進(jìn)，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序的思想已經(jīng)躍然于代碼之上（1．8．2節(jié)）。
1．8．1 亮點(diǎn)分析 24
1．8．2 代碼簡化 24
1．9 冗余代碼的三次簡化 26
【導(dǎo)讀】優(yōu)化后的代碼（1．8．2節(jié)）帶給我們新的啟示（1．9．1節(jié)），數(shù)據(jù)可以從代碼中分離出去了，分離出去的數(shù)據(jù)稱為數(shù)據(jù)腳本（1．9．2節(jié)），我們可以用播放器來播放這種腳本（1．9．3節(jié)），到此我們將對(duì)編程耳目一新，也到了思考的時(shí)候了（1．9．4節(jié)）。
1．9．1 數(shù)碼分離的啟示 26
1．9．2 數(shù)據(jù)腳本 27
1．9．3 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn) 28
1．9．4 回顧與思考 29
1．10 4支波數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序應(yīng)用 29
【導(dǎo)讀】我們獲得了一種新的思想，現(xiàn)在可以小試牛刀了，將4支方波的形式轉(zhuǎn)換一種面目（1．10．1節(jié)），這看似迥然不同的問題，是不是會(huì)讓我們有顧慮？其實(shí)不必?fù)?dān)心，我們輕松就能解決這種問題（1．10．2節(jié)）。
1．10．1 問題2與分析 30
1．10．2 實(shí)現(xiàn) 32
1．10．3 仿真 33
1．10．4 回顧與思考 33
1．11 總結(jié) 34
【導(dǎo)讀】繼續(xù)將問題異樣化（1．11．1節(jié)），更復(fù)雜的現(xiàn)象依然遵循一個(gè)簡單的道理。至此我們將見識(shí)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的強(qiáng)大力量，所以我們得讓這種程序衣冠楚楚地出現(xiàn)在我們的面前（1．11．2節(jié)至1．11．4節(jié)），我們得從方法論上掌握這種思想（1．11．5節(jié)）。
1．11．1 問題3與分析 34
1．11．2 規(guī)范腳本 35
1．11．3 規(guī)范播放器 36
1．11．4 規(guī)范實(shí)現(xiàn) 37
1．11．5 回顧與思考 38
第2章 并行多任務(wù)程序 42
2．1 初識(shí)并行多任務(wù)程序 42
【導(dǎo)讀】什么是并行多任務(wù)程序（2．1．1節(jié)）？單片機(jī)能不能勝任并行處理工作（2．1．2節(jié)）？本節(jié)將給出答案。
2．1．1 釋義 42
2．1．2 單片機(jī)能力的評(píng)估 43
2．2 并行三任務(wù)問題與測試平臺(tái) 45
【導(dǎo)讀】為了見識(shí)并行多任務(wù)程序的廬山真面目，本節(jié)同樣利用典型問題（2．2．1節(jié)）作為開篇，并建立了一個(gè)新的測試模型（2．2．2節(jié)）。
2．2．1 問題4與分析 45
2．2．2 測試模型 46
2．3 并行三任務(wù)問題的順序編程 47
【導(dǎo)讀】我們是不是習(xí)慣于使用常規(guī)思維來思考問題？我們可以用這種方法來做做看（2．3．2），然后仔細(xì)審視一下實(shí)現(xiàn)的效果（2．3．3節(jié)、2．3．5節(jié)、2．3．6節(jié)），是不是看似正確，又存在問題（2．3．7節(jié)）？這就是常常出現(xiàn)的所謂的不穩(wěn)定現(xiàn)象（2．3．8節(jié)）。
2．3．1 問題與分析 47
2．3．2 實(shí)現(xiàn) 48
2．3．3 仿真一 50
2．3．4 測試分析 50
2．3．5 仿真二 52
2．3．6 仿真三 53
2．3．7 仿真四 53
2．3．8 回顧與思考 54
2．4 運(yùn)行時(shí)序 55
【導(dǎo)讀】問題的根源是什么？是我們需要掌握單片機(jī)運(yùn)行時(shí)的時(shí)序真相（2．4．1節(jié)），要真正了解一個(gè)中央處理單元應(yīng)該如何運(yùn)行多任務(wù)（2．4．2節(jié)、2．4．3節(jié)）。
2．4．1 時(shí)序分析 55
2．4．2 并行多任務(wù) 56
2．4．3 并行多任務(wù)的可行性 57
2．5 我們的微操作系統(tǒng) 59
【導(dǎo)讀】裸編程時(shí)，我們常常習(xí)慣視環(huán)境的存在，這也正是裸編程的典型特征，但是新的需求讓這種思想窘態(tài)百出，我們需要自己的微操作系統(tǒng)（MOS，2．5．3節(jié)），需要在MOS中編寫全新理念的程序。
2．5．1 操作系統(tǒng)與并行多任務(wù) 59
2．5．2 單片機(jī)的優(yōu)劣分析 60
2．5．3 微操作系統(tǒng) 62
2．6 任務(wù)的生與死 63
【導(dǎo)讀】在MOS中編程，我們必須要遵守一定的約束，把任務(wù)看作一個(gè)個(gè)的生命體，并讓它們生活在MOS中，而我們則掌握著它們的生殺大權(quán)（2．6．4節(jié)、2．6．5節(jié)）。
2．6．1 問題5與分析 63
2．6．2 問題5的實(shí)現(xiàn) 63
2．6．3 暗點(diǎn)分析 64
2．6．4 任務(wù)的生死狀態(tài) 65
2．6．5 “生”與“死”的實(shí)現(xiàn) 65
2．6．6 回顧與思考 66
2．7 一個(gè)任務(wù)的線程 67
【導(dǎo)讀】簡化問題，各個(gè)擊破，是解決問題的絕佳方法，所以本節(jié)先實(shí)現(xiàn)一個(gè)任務(wù)（2．7．2節(jié)），然后探究其中的奧秘（2．7．3節(jié)）。
2．7．1 問題與分析 67
2．7．2 實(shí)現(xiàn) 69
2．7．3 回顧與思考 71
2．8 并行多任務(wù)線程 73
【導(dǎo)讀】為了實(shí)現(xiàn)并行多任務(wù)，我們先引入一個(gè)與硬件關(guān)的純代碼問題（2．8．1節(jié)），這樣便于對(duì)代碼規(guī)律進(jìn)行研究（2．8．3節(jié)）。
2．8．1 問題與分析 73
2．8．2 實(shí)現(xiàn) 74
2．8．3 回顧與思考 76
2．9 并行多任務(wù)多線程的數(shù)據(jù)與代碼分離 78
【導(dǎo)讀】數(shù)據(jù)與代碼分離的編程策略再次登場（2．9．1節(jié)），由此可見這種策略是一種必不可少的思想基礎(chǔ)（2．9．3節(jié)）。
2．9．1 問題與分析 78
2．9．2 實(shí)現(xiàn) 81
2．9．3 回顧與思考 84
2．10 任務(wù)的生命 86
【導(dǎo)讀】也許我們認(rèn)為生死與生命是一個(gè)東西，但是嚴(yán)格來說，二者并不是一個(gè)東西。本節(jié)將揭示二者的差別所在。
2．10．1 問題與分析 86
2．10．2 實(shí)現(xiàn) 87
2．10．3 回顧與思考 90
2．11 任務(wù)的復(fù)活 92
【導(dǎo)讀】本節(jié)將賦予裸編程者以造物主的思想，不但可以決定一個(gè)任務(wù)的生死，還可以任意地讓某個(gè)任務(wù)重生。
第3章 定時(shí)器與延時(shí)器 94
3．1 并行多任務(wù)多線程的等待方案 94
【導(dǎo)讀】等待（3．1．1節(jié)）是讓順序編程思想崩塌的火山，如果沒有這種耗時(shí)大戶，順序編程思想仍能茍延殘喘。所以我們必須要接觸這兩個(gè)傳奇英雄（3．1．2節(jié)）。
3．1．1 概述 94
3．1．2 軟件定時(shí)器與軟件延時(shí)器 95
3．2 一個(gè)軟件定時(shí)器 96
【導(dǎo)讀】學(xué)會(huì)使用軟件定時(shí)器，能讓我們不再為有限的硬件定時(shí)器而苦惱，所以需要先實(shí)現(xiàn)（3．2．4節(jié)）一個(gè)軟件定時(shí)器（3．2．1節(jié)），以便獲得定時(shí)器的新概念。
3．2．1 問題6與分析 96
3．2．2 測試模型 97
3．2．3 問題與分析 97
3．2．4 實(shí)現(xiàn) 99
3．2．5 仿真 100
3．3 8個(gè)軟件定時(shí)器 100
【導(dǎo)讀】我們知道，1與多迥然不同，但是2與多則差異不大。所以本節(jié)我們直接從1個(gè)軟件定時(shí)器的實(shí)現(xiàn)變成8個(gè)軟件定時(shí)器（3．3．1節(jié)）的實(shí)現(xiàn)（3．3．2節(jié)）。
3．3．1 問題與分析 100
3．3．2 實(shí)現(xiàn) 102
3．3．3 仿真 107
3．3．4 回顧與思考 107
3．4 軟件定時(shí)器代碼優(yōu)化 109
【導(dǎo)讀】代碼優(yōu)化是編程者一項(xiàng)重要的工作內(nèi)容，而不論這種優(yōu)化能進(jìn)行到什么程度。軟件定時(shí)器的代碼該如何優(yōu)化呢（3．4．1節(jié)）？請(qǐng)看這里的實(shí)現(xiàn)（3．4．2節(jié)）。
3．4．1 問題與分析 109
3．4．2 實(shí)現(xiàn) 110
3．4．3 回顧與思考 114
3．5 時(shí)基中斷的時(shí)序與主程序的關(guān)系 114
【導(dǎo)讀】盡管軟件定時(shí)器解決了單片機(jī)定時(shí)器資源的不足，但是軟件定時(shí)器到底能有多少呢？本節(jié)將回答這個(gè)問題。
3．5．1 時(shí)序分析 114
3．5．2 回顧與思考 116
3．6 一個(gè)延時(shí)器 116
【導(dǎo)讀】雖然軟件定時(shí)器使用起來已經(jīng)很方便了，但它總是在擠兌其他任務(wù)，它具有很高的優(yōu)先級(jí)，而有時(shí)我們并不希望耗時(shí)短的任務(wù)進(jìn)行過長的等待，所以我們需要一種優(yōu)先級(jí)低的延時(shí)工具――延時(shí)器。
3．6．1 問題7與分析 116
3．6．2 實(shí)現(xiàn) 118
3．6．3 回顧與思考 119
3．7 8個(gè)延時(shí)器 120
【導(dǎo)讀】與軟件定時(shí)器一樣，延時(shí)器也會(huì)多個(gè)并存而呈現(xiàn)為并行多任務(wù)形態(tài)，這里引入8個(gè)延時(shí)器并發(fā)運(yùn)行的問題（3．7．1節(jié)）并提出解決方案（3．7．2節(jié)）。
3．7．1 問題與分析 120
3．7．2 實(shí)現(xiàn) 120
3．7．3 回顧與思考 126
3．8 延時(shí)器的優(yōu)化 126
【導(dǎo)讀】延時(shí)器的實(shí)現(xiàn)代碼如何優(yōu)化？本節(jié)將會(huì)詳細(xì)討論（3．8．2節(jié)）。
3．8．1 問題與分析 126
3．8．2 實(shí)現(xiàn) 128
3．9 任務(wù)代碼的初步改造 132
【導(dǎo)讀】問題4提出已久，但是我們并未正面解決它，而是插入了并行多任務(wù)的編程思想，這些思想與問題4有什么關(guān)聯(lián)呢（3．9．1節(jié)）？請(qǐng)看本節(jié)是如何處理的（3．9．2節(jié)）。
3．9．1 問題與分析 132
3．9．2 實(shí)現(xiàn) 132
3．9．3 回顧與思考 135
3．10 消息處理 136
【導(dǎo)讀】在一個(gè)MOS中編程，往往會(huì)產(chǎn)生不少新的編程策略，消息機(jī)制就是一個(gè)典型。本節(jié)將重點(diǎn)介紹消息機(jī)制（3．10．1節(jié)）并舉例說明消息處理代碼編寫的方法（3．10．2節(jié)）。
3．10．1 問題與分析 136
3．10．2 實(shí)現(xiàn) 137
3．10．3 問題分析 139
3．10．4 實(shí)現(xiàn) 139
3．10．5 回顧與思考 142
3．11 廣播消息 142
【導(dǎo)讀】盡管消息機(jī)制只是一個(gè)概念，但是對(duì)應(yīng)消息的處理卻十分豐富。本節(jié)將重點(diǎn)探討消息是如何廣播的。
3．11．1 問題與分析 142
3．11．2 實(shí)現(xiàn) 143
3．11．3 回顧與思考 147
3．12 任務(wù)代碼的最終改造 148
【導(dǎo)讀】萬事俱備，現(xiàn)在我們只需要利用并行多任務(wù)思想、消息機(jī)制、任務(wù)嵌套手段來分析問題4（3．12．1節(jié)）與解決問題4（3．12．2節(jié)）就可以了，對(duì)于新程序的正確性我們可以進(jìn)行仔細(xì)驗(yàn)證（3．12．3節(jié)），您一定會(huì)發(fā)現(xiàn)，原來一個(gè)好的思想是多么的神奇，您甚至不用擔(dān)心會(huì)存在BUG。
3．12．1 問題與分析 149
3．12．2 實(shí)現(xiàn) 149
3．12．3 仿真 154
3．12．4 回顧與思考 154
3．12．5 亮點(diǎn)分析 155
3．13 狀態(tài)指示燈 155
【導(dǎo)讀】這是一個(gè)常見的問題，也是并行多任務(wù)思想的一個(gè)典型綜合應(yīng)用。為了節(jié)省資源，設(shè)備只有一個(gè)指示燈，它必須同時(shí)完成不同狀態(tài)的指示（沖突時(shí)靠后者指示優(yōu)先），如何做到這一點(diǎn)呢？本節(jié)將給出完整的實(shí)現(xiàn)策略。
3．13．1 問題8與分析 155
3．13．2 測試模型 157
3．13．3 實(shí)現(xiàn) 157
3．13．4 回顧與思考 161
第4章 面向?qū)ο蟮某绦?162
4．1 計(jì)算機(jī)的語言特征 162
【導(dǎo)讀】發(fā)現(xiàn)新思想，從用正確的視角看C語言開始（4．1．1節(jié)）；了解智能芯片的心情，從了解自己的心情開始（4．1．2節(jié)）。本節(jié)將從思想角度來引導(dǎo)讀者走出常規(guī)思維的盲區(qū)。
4．1．1 正視C語言 162
4．1．2 以對(duì)象看世界 163
4．2 兔類的傳奇 164
【導(dǎo)讀】代碼中的對(duì)象理解起來十分生澀，但是我們可以從生活中的對(duì)象開始（4．2．1節(jié)），一只兔子能帶給我們什么樣的啟迪（4．2．2節(jié)）？一只兔子與兔子的種群有著什么樣的關(guān)系（4．2．3節(jié)、4．2．4節(jié)）？本節(jié)將要展示單片機(jī)內(nèi)心世界中的兔子種群是什么樣的（4．2．5節(jié)）。
4．2．1 兔類淺說 164
4．2．2 單片機(jī)中的兔類 165
4．2．3 兔類的結(jié)構(gòu) 166
4．2．4 兔類的屬性成員 167
4．2．5 兔類的實(shí)現(xiàn) 169
4．3 兔子的傳奇 170
【導(dǎo)讀】我們可以像上帝一樣設(shè)計(jì)一個(gè)種群，然后根據(jù)這個(gè)種群的特點(diǎn)創(chuàng)造一只只的兔子對(duì)象。本節(jié)將深刻探討兔子對(duì)象有著什么樣的傳奇。
4．3．1 問題9與分析 170
4．3．2 實(shí)現(xiàn) 171
4．3．3 回顧與思考 173
4．4 面向?qū)ο缶幊痰臅鴮懸?guī)范 174
【導(dǎo)讀】如何讓思想成為方法論，這也是本書的重要任務(wù)之一。本節(jié)打開從思想通向?qū)嵺`的時(shí)空隧道，指引讀者一步步將面向?qū)ο笏枷肼涞綄?shí)處。
4．4．1 問題與分析 174
4．4．2 實(shí)現(xiàn) 180
4．5 方波對(duì)象 184
【導(dǎo)讀】單片機(jī)中幾乎不會(huì)有兔子，但會(huì)有方波。本節(jié)從一個(gè)走進(jìn)單片機(jī)內(nèi)心世界的兔子模型開始講解，逐漸引導(dǎo)讀者進(jìn)入單片機(jī)的內(nèi)心世界去看一支方波。因?yàn)橹挥蟹讲ú攀菃纹瑱C(jī)內(nèi)心世界的常見對(duì)象。
4．5．1 問題10與分析 184
4．5．2 測試模型 186
4．5．3 綜合分析一 186
4．5．4 增補(bǔ)的面向?qū)ο缶幊痰念^文件 189
4．5．5 綜合分析二 190
4．5．6 實(shí)現(xiàn) 198
4．5．7 仿真 207
4．5．8 回顧與思考 207
第5章 對(duì)象的歸宿 209
5．0 引言 209
【導(dǎo)讀】思想與方法論的改變對(duì)我們的產(chǎn)品和工作會(huì)帶來哪些影響呢？本節(jié)簡單地引出問題。
5．1 解密對(duì)象魔法 209
【導(dǎo)讀】生命是一個(gè)對(duì)象的本質(zhì)特征，掌握對(duì)象的生命特征是靈活運(yùn)用對(duì)象思想的重要保證。
5．1．1 對(duì)象的生命特征 210
5．1．2 對(duì)象生命特征的含義 210
5．2 項(xiàng)目管理 211
【導(dǎo)讀】對(duì)象思想的項(xiàng)目化是面向?qū)ο缶幊踢M(jìn)入實(shí)踐的基本途徑，本節(jié)將探討如何用一個(gè)Keil C的Project文檔來組織一個(gè)對(duì)象思想的程序。
5．2．1 項(xiàng)目的內(nèi)容 211
5．3 項(xiàng)目的實(shí)現(xiàn) 214
【導(dǎo)讀】本節(jié)組織文檔的內(nèi)容。
5．3．1 文檔的落實(shí) 214
5．3．2 文檔的分包 222
5．4 對(duì)象文檔與項(xiàng)目分離 224
【導(dǎo)讀】為了增加代碼的可再用性，我們得讓常用代碼與某一個(gè)具體的項(xiàng)目分離。對(duì)象就是這種典型的常用代碼，我們得讓它從物質(zhì)基礎(chǔ)上獨(dú)立于整個(gè)項(xiàng)目。
5．4．1 任務(wù)與分析 224
5．4．2 面向?qū)ο缶幊痰膶哟侮P(guān)系 225
5．5 源碼的商業(yè)保護(hù) 226
【導(dǎo)讀】商業(yè)保護(hù)是日常工作的一個(gè)重要事務(wù)，保護(hù)源碼，發(fā)布二進(jìn)制碼是一個(gè)基本做法，而庫制作則是實(shí)現(xiàn)二進(jìn)制碼發(fā)布的一個(gè)重要工具，本節(jié)具體介紹庫的相關(guān)知識(shí)。
5．5．1 庫文件 226
5．5．2 庫中的模塊 227
5．5．3 制作庫 228
5．5．4 使用對(duì)象庫 229
5．5．5 庫、模塊與對(duì)象的關(guān)系 230
5．5．6 庫的操作 230
5．5．7 創(chuàng)庫計(jì)劃 232
5．6 對(duì)象的花絮 233
【導(dǎo)讀】一個(gè)思想上的對(duì)象，屬于上層建筑的內(nèi)容，所以它依賴很多物質(zhì)基礎(chǔ)（5．6．2節(jié)、5．6．3節(jié)），任何一個(gè)離散的物質(zhì)基礎(chǔ)都會(huì)對(duì)它產(chǎn)生或多或少的影響，我們要掌握這些虛虛實(shí)實(shí)的內(nèi)在關(guān)聯(lián)（5．6．3節(jié)），并能抽象與總結(jié)這種客觀的存在（5．6．1節(jié)、5．6．4節(jié)）。
5．6．1 對(duì)象分析的觀點(diǎn) 233
5．6．2 內(nèi)存統(tǒng)籌的觀點(diǎn) 234
5．6．3 虛擬與現(xiàn)實(shí)相通的觀點(diǎn) 234
5．6．4 常見的對(duì)象 238
第6章 寶貝車的綜合應(yīng)用 241
6．1 寶貝車簡介 241
【導(dǎo)讀】通過一個(gè)具體的寶貝車應(yīng)用（6．1．1節(jié)）來將前面所述思想進(jìn)行一個(gè)綜合的實(shí)踐。
6．1．1 問題11 241
6．2 對(duì)象分析 242
【導(dǎo)讀】對(duì)象與對(duì)象之間既獨(dú)立，又合作，本節(jié)通過寶貝車的對(duì)象分析來介紹對(duì)象關(guān)系的處理方法（6．2．1節(jié)），并構(gòu)造一個(gè)寶貝車的對(duì)象資源庫（6．2．2節(jié)）。
6．2．1 組合對(duì)象與實(shí)現(xiàn) 242
6．2．2 寶貝車的庫項(xiàng)目 246
6．3 實(shí)現(xiàn)對(duì)象 248
【導(dǎo)讀】本節(jié)完成寶貝車對(duì)象的各種行為特征的全部代碼設(shè)計(jì)。
6．3．1 車輪的定義 248
6．3．2 脈沖發(fā)生器 249
6．3．3 寶貝車的控制 252
6．3．4 寶貝車的創(chuàng)建 253
6．3．5 實(shí)現(xiàn) 254
6．3．6 修成正果 259
6．4 對(duì)象的使用 259
【導(dǎo)讀】本節(jié)將演示在一個(gè)具體的項(xiàng)目中如何很方便地使用一個(gè)共享的獨(dú)立對(duì)象代碼資源庫中的對(duì)象――寶貝車。
參考文獻(xiàn) 261