自動(dòng)控制原理

目 錄
前言：
第1章緒論 1
1 .1引言 1 .1.1控制理論的發(fā)展歷程 1
1.1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及術(shù)語 2
1.2自動(dòng)控制舉例 4
1.2.1 溫度控制 0
1.2.2 控制 5
1.2.3 控制 6
1.2.4動(dòng)控制 6
1 .3自動(dòng)控制的基本方式 8
1.3.1控制 8
1 .3.2閉環(huán)控制 8
1 .3.3復(fù)合控制 9
1 .0控制系統(tǒng)的分類 9
1 .0. 1按系統(tǒng)輸人信號(hào)的變化規(guī)律不同來分 9
1 .0.2按系統(tǒng)傳輸信號(hào)的性質(zhì)來分 1 0
1 .0.3按描述系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型不同來分 1 0
1 .0.0其他分類方法 1 1
1 .5對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 1 1
1 .6例題精解 1 3
1 .7工程應(yīng)用實(shí)例 1 5
本#小$ 1 6
gn 1 6
第2章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 1 9
2. 9
2. 1 . 1數(shù)學(xué)模型的特點(diǎn) 1 9
22 數(shù)學(xué)模型的類型 20
2. 1 .3建模途徑與原則 2 1
2 .2控制系統(tǒng)的微分方程 2 1
2.2. 1建立微分方程模型的一般步驟 2 1
2.2.2 模 例 22
2 .2.3非線性系統(tǒng)(數(shù)學(xué)模型）的線性化 25
2 .3控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 28
2.3. 1傳遞函數(shù)的概念 28
2.3.2 型 其 數(shù) 30
2 .3.3控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 34
2 .3.4傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)形式 37
2 .3.5傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)對(duì)輸出的影響 38
2 .4控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 38
2 .4.1結(jié)構(gòu)圖的概念 38
2 .4.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的建立 39
2 .4.3結(jié)構(gòu)圖的等效變換 41
2 .5信號(hào)流圖與梅森公式 46
2.5 .1信號(hào)流圖中的術(shù)語 46
2 .5.2信號(hào)流圖的繪制 47
2 .5.3梅森公式 48
2 .6應(yīng)用MATLAB進(jìn)行模型處理 50
2.6.1 與 50
2.6.2 數(shù) 51
2 .7例題精解 54
2 .8工程應(yīng)用實(shí)例 59
；&#小M 59
59
第3章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 63
3.1 63
3.1.1 型信 64
3.1.2性能指標(biāo) 65
3.2 —階系統(tǒng)的分析和計(jì)算 66
3.2.1 —階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 66
3.2.2 —階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 67
3.2.3 響應(yīng) 68
3.2.4 單位脈沖響應(yīng) 69
3.3 二階系統(tǒng)的分析和計(jì)算 69
3.3.1 二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 69
3.3.2 響應(yīng) 70
3.3.3 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)分析 73
3.3.4 脈沖響應(yīng) 75
3 .4改善二階系統(tǒng)性能的措施 76
3.4.1 二階系統(tǒng)的比例-微分控制 76
3.4.2 系統(tǒng)的 控制 78
3.4.3比例-微分控制與速度反饋控制的比較 79
3.4 .4控制系統(tǒng)的基本控制律——比例-積分-微分控制 79
3 .5高階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng) 81
3.5.1高階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 81
3 .5.2高階系統(tǒng)性能估計(jì) 82
3 .6用MATLAB進(jìn)行動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析 80
3.6. 1 繪制響應(yīng)曲線 80
3 .6.2階躍響應(yīng)性能分析 85
3 .6.3 應(yīng)用Simulink進(jìn)行仿真 86
3 .7穩(wěn)定性分析 87
3.7. 1 穩(wěn)定性的概念和定義 87
3 .7.2線性系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 88
3 . 7. 3勞斯-赫爾維茨判據(jù) 89
3 .8線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 92
3.8. 1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 92
3 .8.2參考輸人作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 90
3 .8.3擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 96
3 . 8. 0動(dòng)態(tài)誤差系數(shù) 98
3 .9例題精解 99
3. 1 0工程應(yīng)用實(shí)例 1 07
；&# 小 M 1 07
07
第4章線性系統(tǒng)的根軌跡法 1 1 2
0. 1根軌跡的基本概念 1 1 2
0. 1 . 1閉環(huán)零、極點(diǎn)與開環(huán)零、極點(diǎn)之間的關(guān)系 1 1 2
0. 1 .2根軌跡的基本概念 1 1 3
0.2根軌跡方程 1 1 0
0.3 根軌跡 制的基本 5
0.3. 1 1 80°根軌跡繪制的基本規(guī)則 1 1 6
0.3.2零度根軌跡的繪制規(guī)則 1 23
0.0典型反饋系統(tǒng)的根軌跡分析 1 25
0. 0. 1反饋系統(tǒng)的根軌跡分析舉例 1 25
0.0.2 型的根軌跡 28
0. 0.3非最小相位系統(tǒng)的根軌跡 1 29
0.0.0 參數(shù)根軌跡 30
0.5用MATLAB繪制系統(tǒng)的根軌跡 1 32
0.5. 1 命令介紹 1 32
0.5.2繪圖示例 1 33
0.6 例 精解 35
0.7 工程應(yīng)用實(shí)例 00
本#小結(jié) 1 00
00
第+章線性系統(tǒng)的頻域分析法 1
5. 1頻率特性的基本概念 1
5 . 1 . 1 頻率特性的定義 1 00
5.1. 2頻率特性的幾何表示法 145
5.2典型環(huán)節(jié)的頻率特性 146
5.2.1 比例環(huán)節(jié) 146
5.2.2 積分環(huán)節(jié) 147
5.2.3 微分環(huán)節(jié) 148
5.2.4 慣性環(huán)節(jié) 149
5 .2. 5 —階微分環(huán)節(jié) 1 5 0
5 .2.6振蕩環(huán)節(jié) 1 5 0
.2.7 分 1 3
5 .2.8 延遲環(huán)節(jié) 1 5 3
5 .3控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 1 5 3
5 . 3. 1 開環(huán) Nyquist 圖 1 5 4
5 . 3. 2 開環(huán) Bode 圖 1 5 5
5 .3.3最/J、相位系統(tǒng)與非最/J、相位系統(tǒng) 1 5 7
5 .4奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 1 5 9
5 .4.1輔助函數(shù)F" 1 5 9
5 .4.2幅角原理 160
5 .4.3奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 161
5 .4.4對(duì)數(shù)頻率特性穩(wěn)定判據(jù) 163
5 . 5控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度 16 5
5 . 6 閉環(huán)頻率特性 167
5 .7頻率特性分析 167
5 .7.1用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能 168
5 .7.2開環(huán)頻域性能指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系 169
5 .7.3開環(huán)頻域指標(biāo)與閉環(huán)頻域指標(biāo)的關(guān)系 171
.8 MATLAB 頻率特性分析 172
.8.1 Bode 172
5 . 8. 2 Nyquist 圖 174
5 . 8. 3 Nichols 圖 17 6
5 .9例題精解 177
5 .10工程應(yīng)用實(shí)例 180
；&# 小結(jié) 180
181
第6章控制系統(tǒng)綜合與設(shè)計(jì) 184
6.1 184
6.1.1 性 標(biāo) 184
6.1.2 控制系統(tǒng)校正的基本方法 184
6.2 校正方案 18 5
6 .2.1校正方式 18 5
6.2.2 校正裝置 18 5
6.2.3 校正方案 1 87
6.3 根軌跡法校正 1 87
6.3. 1基于根軌跡法的超前校正 1 87
6. 3. 2基于根軌跡法的滯后校正 1 89
6 .3.3基于根軌跡法的滯后-超前校正 1 90
6.0頻率響應(yīng)法校正 191
6.0. 1應(yīng)用伯德圖設(shè)計(jì)的思 路 191
6.0. 2 頻率響應(yīng)超前校正 192
6.0. 3 頻率響應(yīng)滯后校正 197
6.0. 0頻率響應(yīng)滯后-超前校 正 200
6.5 校正 203
6.6 例題精解 201
6.7工程應(yīng)用實(shí)例 209
209
210
第7章非線性控制系統(tǒng) 212
7.1 212
7.1.1 非線性控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 212
7.1.2典型非線性特性 213
7.2 描述函數(shù)法 215
7 .2.1描述函數(shù)的含義 215
7.2.2 型非線性 的 述 數(shù) 216
7.2.3 典型非線性環(huán)節(jié)組合時(shí)的描述函數(shù) 221
7. 3非線性控制系統(tǒng)描述函數(shù)分析 223
7 .3.1非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 223
7.3.2 自持振蕩分析 220
7.0相平面法 227
7.0. 1相平面的基本概 念 227
7.0. 2相平面的特 點(diǎn) 228
7.0. 3 線性系統(tǒng)相軌跡 229
7.0. 0 相軌跡 制 232
7.5 非線性系統(tǒng)相 面分析 230
7.5.1 奇點(diǎn)與極限環(huán) 230
7.5.2 相 面法分析非線性系統(tǒng) 237
7.6 例 精解 201
7.7 工程應(yīng)用實(shí)例 205
本#小$ 245
205
第8章離散控制系統(tǒng) 249
8. 1離散系統(tǒng)的基本概念 249
8.1.1采樣控制系統(tǒng) 249
8.1.2數(shù)字控制系統(tǒng) 25 1
8.1. 3離散控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 2 52
8. 2信號(hào)的采樣與保持 2 53
8.2.1采樣過程 2 53
8.2.2采樣過程的數(shù)學(xué)描述 2 5 4
8.2.3采樣定理 2 56
8.2.4信號(hào)保持 2 57
8.3 260
8.3.1 Z變換的定義 260
8.3.2 Z變換的方法 260
8.3.3 Z變換的性質(zhì) 263
8.3.4 Z 263
8.4離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 264
8.4.1 差分方程 26 5
8.4.2 脈沖傳遞函數(shù) 266
8. 5離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差 272
8. 5 .1離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性 272
8. 5 .2離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 276
8. 6離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析 278
8.7離散系統(tǒng)的數(shù)字校正 280
8.8 MATLAB 離散控制系統(tǒng)分析 281
8.8.1 Z變換和Z反變換 281
8 .8.2連續(xù)系統(tǒng)的離散化 281
8.8.3 采樣系統(tǒng)的響應(yīng) 282
8.9例題精解 283
8.10工程應(yīng)用實(shí)例 286
286
287
習(xí)題參考答案 290
300
光盤與紙質(zhì)教材關(guān)聯(lián)索引 301
目 錄
刖：
第1章緒論 1
1 .1弓唷 1
1 .1.1控制理論的發(fā)展歷程 1
1.1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及術(shù)語 2
1.2自動(dòng)控制舉例 4
1.2.1 溫度控制 0
/.2.2 控制 5
/.2.3 控制 6
/.2.0 動(dòng)控制 6
1 .3自動(dòng)控制的基本方式 8
/.3./ 控制 8
1 .3.2閉環(huán)控制 8
1 .3.3復(fù)合控制 9
1 .0控制系統(tǒng)的分類 9
1 .0. 1按系統(tǒng)輸人信號(hào)的變化規(guī)律不同來分 9
1 .0.2按系統(tǒng)傳輸信號(hào)的性質(zhì)來分 1 0
1 .0.3按描述系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型不同來分 1 0
1 .0.0其他分類方法 1 1
1 .5對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 1 1
1 .6例題精解 1 3
1 .7工程應(yīng)用實(shí)例 1 5
本#小$ 1 6
gn 1 6
第2章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 1 9
2. 9
2. 1 . 1數(shù)學(xué)模型的特點(diǎn) 1 9
22 數(shù)學(xué)模型的類型 20
2. 1 .3建模途徑與原則 2 1
2 .2控制系統(tǒng)的微分方程 2 1
2.2. 1建立微分方程模型的一般步驟 2 1
2.2.2 模 例 22
2 .2.3非線性系統(tǒng)(數(shù)學(xué)模型）的線性化 25
2 .3控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 28
2.3. 1傳遞函數(shù)的概念 28
2.3.2 型 其 數(shù) 30
2 .3.3控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 34
2 .3.4傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)形式 37
2 .3.5傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)對(duì)輸出的影響 38
2 .4控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 38
2 .4.1結(jié)構(gòu)圖的概念 38
2 .4.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的建立 39
2 .4.3結(jié)構(gòu)圖的等效變換 41
2 .5信號(hào)流圖與梅森公式 46
2.5 .1信號(hào)流圖中的術(shù)語 46
2 .5.2信號(hào)流圖的繪制 47
2 .5.3梅森公式 48
2 .6應(yīng)用MATLAB進(jìn)行模型處理 50
2.6.1 與 50
2.6.2 數(shù) 51
2 .7例題精解 54
2 .8工程應(yīng)用實(shí)例 59
；&#小M 59
59
第3章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 63
3.1 63
3.1.1 型信 64
3.1.2性能指標(biāo) 65
3.2 —階系統(tǒng)的分析和計(jì)算 66
3.2.1 —階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 66
3.2.2 —階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 67
3.2.3 響應(yīng) 68
3.2.4 單位脈沖響應(yīng) 69
3.3 二階系統(tǒng)的分析和計(jì)算 69
3.3.1 二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 69
3.3.2 響應(yīng) 70
3.3.3 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)分析 73
3.3.4 脈沖響應(yīng) 75
3 .4改善二階系統(tǒng)性能的措施 76
3.4.1 二階系統(tǒng)的比例-微分控制 76
3.4.2 系統(tǒng)的 控制 78
3.4.3比例-微分控制與速度反饋控制的比較 79
3.4 .4控制系統(tǒng)的基本控制律——比例-積分-微分控制 79
3 .5高階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng) 81
3.5.1高階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 81
3 .5.2高階系統(tǒng)性能估計(jì) 82
3 .6用MATLAB進(jìn)行動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析 80
3.6. 1 繪制響應(yīng)曲線 80
3 .6.2階躍響應(yīng)性能分析 85
3 .6.3 應(yīng)用Simulink進(jìn)行仿真 86
3 .7穩(wěn)定性分析 87
3.7. 1 穩(wěn)定性的概念和定義 87
3 .7.2線性系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 88
3 . 7. 3勞斯-赫爾維茨判據(jù) 89
3 .8線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 92
3.8. 1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 92
3 .8.2參考輸人作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 90
3 .8.3擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 96
3 . 8. 0動(dòng)態(tài)誤差系數(shù) 98
3 .9例題精解 99
3. 1 0工程應(yīng)用實(shí)例 1 07
；&# 小 M 1 07
07
第4章線性系統(tǒng)的根軌跡法 1 1 2
0. 1根軌跡的基本概念 1 1 2
0. 1 . 1閉環(huán)零、極點(diǎn)與開環(huán)零、極點(diǎn)之間的關(guān)系 1 1 2
0. 1 .2根軌跡的基本概念 1 1 3
0.2根軌跡方程 1 1 0
0.3 根軌跡 制的基本 5
0.3. 1 1 80°根軌跡繪制的基本規(guī)則 1 1 6
0.3.2零度根軌跡的繪制規(guī)則 1 23
0.0典型反饋系統(tǒng)的根軌跡分析 1 25
0. 0. 1反饋系統(tǒng)的根軌跡分析舉例 1 25
0.0.2 型的根軌跡 28
0. 0.3非最小相位系統(tǒng)的根軌跡 1 29
0.0.0 參數(shù)根軌跡 30
0.5用MATLAB繪制系統(tǒng)的根軌跡 1 32
0.5. 1 命令介紹 1 32
0.5.2繪圖示例 1 33
0.6 例 精解 35
0.7 工程應(yīng)用實(shí)例 00
本#小結(jié) 1 00
00
第+章線性系統(tǒng)的頻域分析法 1
5. 1頻率特性的基本概念 1
5 . 1 . 1 頻率特性的定義 1 00
5.1. 2頻率特性的幾何表示法 145
5.2典型環(huán)節(jié)的頻率特性 146
5.2.1 比例環(huán)節(jié) 146
5.2.2 積分環(huán)節(jié) 147
5.2.3 微分環(huán)節(jié) 148
5.2.4 慣性環(huán)節(jié) 149
5 .2. 5 —階微分環(huán)節(jié) 1 5 0
5 .2.6振蕩環(huán)節(jié) 1 5 0
.2.7 分 1 3
5 .2.8 延遲環(huán)節(jié) 1 5 3
5 .3控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 1 5 3
5 . 3. 1 開環(huán) Nyquist 圖 1 5 4
5 . 3. 2 開環(huán) Bode 圖 1 5 5
5 .3.3最/J、相位系統(tǒng)與非最/J、相位系統(tǒng) 1 5 7
5 .4奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 1 5 9
5 .4.1輔助函數(shù)F" 1 5 9
5 .4.2幅角原理 160
5 .4.3奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 161
5 .4.4對(duì)數(shù)頻率特性穩(wěn)定判據(jù) 163
5 . 5控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度 16 5
5 . 6 閉環(huán)頻率特性 167
5 .7頻率特性分析 167
5 .7.1用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能 168
5 .7.2開環(huán)頻域性能指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系 169
5 .7.3開環(huán)頻域指標(biāo)與閉環(huán)頻域指標(biāo)的關(guān)系 171
.8 MATLAB 頻率特性分析 172
.8.1 Bode 172
5 . 8. 2 Nyquist 圖 174
5 . 8. 3 Nichols 圖 17 6
5 .9例題精解 177
5 .10工程應(yīng)用實(shí)例 180
；&# 小結(jié) 180
181
第6章控制系統(tǒng)綜合與設(shè)計(jì) 184
6.1 184
6.1.1 性 標(biāo) 184
6.1.2 控制系統(tǒng)校正的基本方法 184
6.2 校正方案 18 5
6 .2.1校正方式 18 5
6.2.2 校正裝置 18 5
6.2.3 校正方案 1 87
6.3 根軌跡法校正 1 87
6.3. 1基于根軌跡法的超前校正 1 87
6. 3. 2基于根軌跡法的滯后校正 1 89
6 .3.3基于根軌跡法的滯后-超前校正 1 90
6.0頻率響應(yīng)法校正 191
6.0. 1應(yīng)用伯德圖設(shè)計(jì)的思 路 191
6.0. 2 頻率響應(yīng)超前校正 192
6.0. 3 頻率響應(yīng)滯后校正 197
6.0. 0頻率響應(yīng)滯后-超前校 正 200
6.5 校正 203
6.6 例題精解 201
6.7工程應(yīng)用實(shí)例 209
209
210
第7章非線性控制系統(tǒng) 212
7.1 212
7.1.1 非線性控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 212
7.1.2典型非線性特性 213
7.2 描述函數(shù)法 215
7 .2.1描述函數(shù)的含義 215
7.2.2 型非線性 的 述 數(shù) 216
7.2.3 典型非線性環(huán)節(jié)組合時(shí)的描述函數(shù) 221
7. 3非線性控制系統(tǒng)描述函數(shù)分析 223
7 .3.1非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 223
7.3.2 自持振蕩分析 220
7.0相平面法 227
7.0. 1相平面的基本概 念 227
7.0. 2相平面的特 點(diǎn) 228
7.0. 3 線性系統(tǒng)相軌跡 229
7.0. 0 相軌跡 制 232
7.5 非線性系統(tǒng)相 面分析 230
7.5.1 奇點(diǎn)與極限環(huán) 230
7.5.2 相 面法分析非線性系統(tǒng) 237
7.6 例 精解 201
7.7 工程應(yīng)用實(shí)例 205
本#小$ 245
205
第8章離散控制系統(tǒng) 249
8. 1離散系統(tǒng)的基本概念 249
8.1.1采樣控制系統(tǒng) 249
8.1.2數(shù)字控制系統(tǒng) 25 1
8.1. 3離散控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 2 52
8. 2信號(hào)的采樣與保持 2 53
8.2.1采樣過程 2 53
8.2.2采樣過程的數(shù)學(xué)描述 2 5 4
8.2.3采樣定理 2 56
8.2.4信號(hào)保持 2 57
8.3 260
8.3.1 Z變換的定義 260
8.3.2 Z變換的方法 260
8.3.3 Z變換的性質(zhì) 263
8.3.4 Z 263
8.4離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 264
8.4.1 差分方程 26 5
8.4.2 脈沖傳遞函數(shù) 266
8. 5離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差 272
8. 5 .1離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性 272
8. 5 .2離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 276
8. 6離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析 278
8.7離散系統(tǒng)的數(shù)字校正 280
8.8 MATLAB 離散控制系統(tǒng)分析 281
8.8.1 Z變換和Z反變換 281
8 .8.2連續(xù)系統(tǒng)的離散化 281
8.8.3 采樣系統(tǒng)的響應(yīng) 282
8.9例題精解 283
8.10工程應(yīng)用實(shí)例 286
286
287
習(xí)題參考答案 290
300
光盤與紙質(zhì)教材關(guān)聯(lián)索引 301
目 錄
刖：
第1章緒論 1
1 .1弓唷 1
1 .1.1控制理論的發(fā)展歷程 1
1.1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及術(shù)語 2
1.2自動(dòng)控制舉例 4
1.2.1 溫度控制 0
/.2.2 控制 5
/.2.3 控制 6
/.2.0 動(dòng)控制 6
1 .3自動(dòng)控制的基本方式 8
/.3./ 控制 8
1 .3.2閉環(huán)控制 8
1 .3.3復(fù)合控制 9
1 .0控制系統(tǒng)的分類 9
1 .0. 1按系統(tǒng)輸人信號(hào)的變化規(guī)律不同來分 9
1 .0.2按系統(tǒng)傳輸信號(hào)的性質(zhì)來分 1 0
1 .0.3按描述系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型不同來分 1 0
1 .0.0其他分類方法 1 1
1 .5對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 1 1
1 .6例題精解 1 3
1 .7工程應(yīng)用實(shí)例 1 5
本#小$ 1 6
gn 1 6
第2章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 1 9
2. 9
2. 1 . 1數(shù)學(xué)模型的特點(diǎn) 1 9
22 數(shù)學(xué)模型的類型 20
2. 1 .3建模途徑與原則 2 1
2 .2控制系統(tǒng)的微分方程 2 1
2.2. 1建立微分方程模型的一般步驟 2 1
2.2.2 模 例 22
2 .2.3非線性系統(tǒng)(數(shù)學(xué)模型）的線性化 25
2 .3控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 28
2.3. 1傳遞函數(shù)的概念 28
2.3.2 型 其 數(shù) 30
2 .3.3控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 34
2 .3.4傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)形式 37
2 .3.5傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)對(duì)輸出的影響 38
2 .4控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 38
2 .4.1結(jié)構(gòu)圖的概念 38
2 .4.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的建立 39
2 .4.3結(jié)構(gòu)圖的等效變換 41
2 .5信號(hào)流圖與梅森公式 46
2.5 .1信號(hào)流圖中的術(shù)語 46
2 .5.2信號(hào)流圖的繪制 47
2 .5.3梅森公式 48
2 .6應(yīng)用MATLAB進(jìn)行模型處理 50
2.6.1 與 50
2.6.2 數(shù) 51
2 .7例題精解 54
2 .8工程應(yīng)用實(shí)例 59
；&#小M 59
59
第3章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 63
3.1 63
3.1.1 型信 64
3.1.2性能指標(biāo) 65
3.2 —階系統(tǒng)的分析和計(jì)算 66
3.2.1 —階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 66
3.2.2 —階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 67
3.2.3 響應(yīng) 68
3.2.4 單位脈沖響應(yīng) 69
3.3 二階系統(tǒng)的分析和計(jì)算 69
3.3.1 二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 69
3.3.2 響應(yīng) 70
3.3.3 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)分析 73
3.3.4 脈沖響應(yīng) 75
3 .4改善二階系統(tǒng)性能的措施 76
3.4.1 二階系統(tǒng)的比例-微分控制 76
3.4.2 系統(tǒng)的 控制 78
3.4.3比例-微分控制與速度反饋控制的比較 79
3.4 .4控制系統(tǒng)的基本控制律——比例-積分-微分控制 79
3 .5高階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng) 81
3.5.1高階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 81
3 .5.2高階系統(tǒng)性能估計(jì) 82
3 .6用MATLAB進(jìn)行動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析 80
3.6. 1 繪制響應(yīng)曲線 80
3 .6.2階躍響應(yīng)性能分析 85
3 .6.3 應(yīng)用Simulink進(jìn)行仿真 86
3 .7穩(wěn)定性分析 87
3.7. 1 穩(wěn)定性的概念和定義 87
3 .7.2線性系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 88
3 . 7. 3勞斯-赫爾維茨判據(jù) 89
3 .8線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 92
3.8. 1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 92
3 .8.2參考輸人作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 90
3 .8.3擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 96
3 . 8. 0動(dòng)態(tài)誤差系數(shù) 98
3 .9例題精解 99
3. 1 0工程應(yīng)用實(shí)例 1 07
；&# 小 M 1 07
07
第4章線性系統(tǒng)的根軌跡法 1 1 2
0. 1根軌跡的基本概念 1 1 2
0. 1 . 1閉環(huán)零、極點(diǎn)與開環(huán)零、極點(diǎn)之間的關(guān)系 1 1 2
0. 1 .2根軌跡的基本概念 1 1 3
0.2根軌跡方程 1 1 0
0.3 根軌跡 制的基本 5
0.3. 1 1 80°根軌跡繪制的基本規(guī)則 1 1 6
0.3.2零度根軌跡的繪制規(guī)則 1 23
0.0典型反饋系統(tǒng)的根軌跡分析 1 25
0. 0. 1反饋系統(tǒng)的根軌跡分析舉例 1 25
0.0.2 型的根軌跡 28
0. 0.3非最小相位系統(tǒng)的根軌跡 1 29
0.0.0 參數(shù)根軌跡 30
0.5用MATLAB繪制系統(tǒng)的根軌跡 1 32
0.5. 1 命令介紹 1 32
0.5.2繪圖示例 1 33
0.6 例 精解 35
0.7 工程應(yīng)用實(shí)例 00
本#小結(jié) 1 00
00
第+章線性系統(tǒng)的頻域分析法 1
5. 1頻率特性的基本概念 1
5 . 1 . 1 頻率特性的定義 1 00
5.1. 2頻率特性的幾何表示法 145
5.2典型環(huán)節(jié)的頻率特性 146
5.2.1 比例環(huán)節(jié) 146
5.2.2 積分環(huán)節(jié) 147
5.2.3 微分環(huán)節(jié) 148
5.2.4 慣性環(huán)節(jié) 149
5 .2. 5 —階微分環(huán)節(jié) 1 5 0
5 .2.6振蕩環(huán)節(jié) 1 5 0
.2.7 分 1 3
5 .2.8 延遲環(huán)節(jié) 1 5 3
5 .3控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 1 5 3
5 . 3. 1 開環(huán) Nyquist 圖 1 5 4
5 . 3. 2 開環(huán) Bode 圖 1 5 5
5 .3.3最/J、相位系統(tǒng)與非最/J、相位系統(tǒng) 1 5 7
5 .4奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 1 5 9
5 .4.1輔助函數(shù)F" 1 5 9
5 .4.2幅角原理 160
5 .4.3奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 161
5 .4.4對(duì)數(shù)頻率特性穩(wěn)定判據(jù) 163
5 . 5控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度 16 5
5 . 6 閉環(huán)頻率特性 167
5 .7頻率特性分析 167
5 .7.1用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能 168
5 .7.2開環(huán)頻域性能指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系 169
5 .7.3開環(huán)頻域指標(biāo)與閉環(huán)頻域指標(biāo)的關(guān)系 171
.8 MATLAB 頻率特性分析 172
.8.1 Bode 172
5 . 8. 2 Nyquist 圖 174
5 . 8. 3 Nichols 圖 17 6
5 .9例題精解 177
5 .10工程應(yīng)用實(shí)例 180
；&# 小結(jié) 180
181
第6章控制系統(tǒng)綜合與設(shè)計(jì) 184
6.1 184
6.1.1 性 標(biāo) 184
6.1.2 控制系統(tǒng)校正的基本方法 184
6.2 校正方案 18 5
6 .2.1校正方式 18 5
6.2.2 校正裝置 18 5
6.2.3 校正方案 1 87
6.3 根軌跡法校正 1 87
6.3. 1基于根軌跡法的超前校正 1 87
6. 3. 2基于根軌跡法的滯后校正 1 89
6 .3.3基于根軌跡法的滯后-超前校正 1 90
6.0頻率響應(yīng)法校正 191
6.0. 1應(yīng)用伯德圖設(shè)計(jì)的思 路 191
6.0. 2 頻率響應(yīng)超前校正 192
6.0. 3 頻率響應(yīng)滯后校正 197
6.0. 0頻率響應(yīng)滯后-超前校 正 200
6.5 校正 203
6.6 例題精解 201
6.7工程應(yīng)用實(shí)例 209
209
210
第7章非線性控制系統(tǒng) 212
7.1 212
7.1.1 非線性控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 212
7.1.2典型非線性特性 213
7.2 描述函數(shù)法 215
7 .2.1描述函數(shù)的含義 215
7.2.2 型非線性 的 述 數(shù) 216
7.2.3 典型非線性環(huán)節(jié)組合時(shí)的描述函數(shù) 221
7. 3非線性控制系統(tǒng)描述函數(shù)分析 223
7 .3.1非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 223
7.3.2 自持振蕩分析 220
7.0相平面法 227
7.0. 1相平面的基本概 念 227
7.0. 2相平面的特 點(diǎn) 228
7.0. 3 線性系統(tǒng)相軌跡 229
7.0. 0 相軌跡 制 232
7.5 非線性系統(tǒng)相 面分析 230
7.5.1 奇點(diǎn)與極限環(huán) 230
7.5.2 相 面法分析非線性系統(tǒng) 237
7.6 例 精解 201
7.7 工程應(yīng)用實(shí)例 205
本#小$ 245
205
第8章離散控制系統(tǒng) 249
8. 1離散系統(tǒng)的基本概念 249
8.1.1采樣控制系統(tǒng) 249
8.1.2數(shù)字控制系統(tǒng) 25 1
8.1. 3離散控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 2 52
8. 2信號(hào)的采樣與保持 2 53
8.2.1采樣過程 2 53
8.2.2采樣過程的數(shù)學(xué)描述 2 5 4
8.2.3采樣定理 2 56
8.2.4信號(hào)保持 2 57
8.3 260
8.3.1 Z變換的定義 260
8.3.2 Z變換的方法 260
8.3.3 Z變換的性質(zhì) 263
8.3.4 Z 263
8.4離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 264
8.4.1 差分方程 26 5
8.4.2 脈沖傳遞函數(shù) 266
8. 5離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差 272
8. 5 .1離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性 272
8. 5 .2離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 276
8. 6離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析 278
8.7離散系統(tǒng)的數(shù)字校正 280
8.8 MATLAB 離散控制系統(tǒng)分析 281
8.8.1 Z變換和Z反變換 281
8 .8.2連續(xù)系統(tǒng)的離散化 281
8.8.3 采樣系統(tǒng)的響應(yīng) 282
8.9例題精解 283
8.10工程應(yīng)用實(shí)例 286
286
287
習(xí)題參考答案 290
300
光盤與紙質(zhì)教材關(guān)聯(lián)索引 301