歐姆龍NJ系列自動(dòng)化控制器基礎(chǔ)知識(shí)及應(yīng)用

目　錄
第1章　緒論　1
1．1　可編程序控制器概念　1
1．1．1　PLC的定義　1
1．1．2　PLC的特點(diǎn)　2
1．1．3　PLC的組成　3
1．1．4　PLC的編輯語(yǔ)言　7
1．1．5　PLC的工作方式　8
1．1．6　PLC的主要性能指標(biāo)　10
1．1．7　PLC國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)(IEC61131-3)　11
1．1．8　NJ系列自動(dòng)化控制器與PLCopen　12
1．2　NJ機(jī)器自動(dòng)化控制器系統(tǒng)　13
1．2．1　NJ機(jī)器自動(dòng)化控制器整體結(jié)構(gòu)　13
1．2．2　電源　13
1．2．3　擴(kuò)展單元　13
1．2．4　通信協(xié)議　14
1．2．5　編程軟件　16
1．2．6　集成的測(cè)試環(huán)境　16
第2章　NJ501自動(dòng)化控制器系統(tǒng)編程　17
2．1　NJ系列自動(dòng)化控制器501操作軟件Sysmac Studio　17
2．1．1　Sysmac Studio的概述　17
2．1．2　Sysmac Studio的啟動(dòng)　17
2．1．3　CPU擴(kuò)展機(jī)架設(shè)置　19
2．1．4　控制器的設(shè)置　20
2．1．5　EtherCAT的設(shè)定　21
2．1．6　I/O映射表的設(shè)定　22
2．2　數(shù)據(jù)類(lèi)型　23
2．2．1　NJ系列自動(dòng)化控制器能處理的數(shù)據(jù)類(lèi)型　24
2．2．2　數(shù)組數(shù)據(jù)類(lèi)型　24
2．2．3　衍生數(shù)據(jù)類(lèi)型　24
2．3　變量　26
2．3．1　變量的定義　26
2．3．2　變量的類(lèi)型　26
2．3．3　登錄的變量　28
2．3．4　數(shù)組變量的登錄　29
2．4　程序的組建與使用　29
2．4．1　程序模塊　29
2．4．2　程序的組成　29
2．4．3　程序的執(zhí)行順序　29
2．4．4　程序模塊的顯示和創(chuàng)建　30
2．4．5　程序的編輯　31
2．5　功能塊與功能的概述　31
2．5．1　功能塊FB　32
2．5．2　功能FUN　33
2．5．3　功能塊與功能的區(qū)別　35
2．6　任務(wù)概述與設(shè)定　35
2．6．1　任務(wù)功能的特點(diǎn)　35
2．6．2　任務(wù)執(zhí)行的優(yōu)先級(jí)　36
2．6．3　周期任務(wù)I/O刷新　38
2．6．4　系統(tǒng)服務(wù)　39
2．7　程序的檢測(cè)與模擬運(yùn)行　40
2．7．1　程序的檢測(cè)　40
2．7．2　數(shù)據(jù)跟蹤的使用　42
2．7．3　監(jiān)視窗口　43
2．7．4　仿真功能　44
2．7．5　調(diào)試功能　45
2．7．6　動(dòng)作時(shí)間的仿真　45
第3章　NJ系列自動(dòng)化控制器邏輯指令　46
3．1　基本指令及編程　46
3．1．1　基本指令　46
3．1．2　塊與AND和塊或OR指令　48
3．2　邏輯編程　49
3．2．1　梯級(jí)基本指令的描述方法　49
3．2．2　基本編程方法　50
3．2．3　比較指令的應(yīng)用　50
3．2．4　邏輯運(yùn)算指令　53
3．3　定時(shí)器指令　55
3．3．1　定時(shí)器簡(jiǎn)介　55
3．3．2　定時(shí)器指令　55
3．4　計(jì)數(shù)器　56
3．4．1　計(jì)數(shù)器簡(jiǎn)介　56
3．4．2　計(jì)數(shù)器指令　57
第4章　NJ系列自動(dòng)化控制器功能指令　60
4．1　傳送指令　60
4．1．1　傳送指令介紹　60
4．1．2　傳送指令的運(yùn)用　61
4．2　類(lèi)型轉(zhuǎn)換指令　62
4．2．1　類(lèi)型轉(zhuǎn)換指令介紹　62
4．2．2　類(lèi)型轉(zhuǎn)換指令的運(yùn)用　63
4．3　移位指令　63
4．3．1　移位指令介紹　63
4．3．2　移位指令的運(yùn)用　64
4．4　運(yùn)算指令　65
4．4．1　基礎(chǔ)運(yùn)算指令　65
4．4．2　三角函數(shù)和反三角函數(shù)運(yùn)算指令　66
4．4．3　數(shù)學(xué)高級(jí)運(yùn)算指令　67
4．5　BCD轉(zhuǎn)換指令　70
4．5．1　BCD轉(zhuǎn)換指令介紹　70
4．5．2　BCD轉(zhuǎn)換指令的運(yùn)用　71
4．6　選擇指令　71
4．6．1　選擇指令介紹　71
4．6．2　選擇指令的運(yùn)用　73
4．7　文本字符串指令　73
4．7．1　文本字符串指令介紹　73
4．7．2　文本字符串指令的運(yùn)用　74
4．8　時(shí)間與日期設(shè)定指令　75
4．8．1　時(shí)間與日期基礎(chǔ)指令介紹　75
4．8．2　時(shí)間數(shù)據(jù)類(lèi)型轉(zhuǎn)換指令　76
4．8．3　時(shí)間獲取指令　77
4．9　仿真指令　79
4．9．1　仿真指令介紹　79
4．9．2　仿真指令的運(yùn)用　80
4．10　順序指令　81
4．10．1　順序控制指令　81
4．10．2　順序輸入(邊沿脈沖指令)　83
4．10．3　順序輸出　85
第5章　數(shù)組　88
5．1　數(shù)組的簡(jiǎn)介　88
5．2　數(shù)組指令　89
5．2．1　數(shù)組基礎(chǔ)指令　89
5．2．2　數(shù)組比較指令　90
5．2．3　數(shù)組移位指令　92
5．2．4　數(shù)組選擇指令　94
5．2．5　數(shù)組轉(zhuǎn)換指令　95
5．2．6　數(shù)組邏輯運(yùn)算指令　96
第6章　NJ系列自動(dòng)化控制器網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)及應(yīng)用　98
6．1　NJ系列自動(dòng)化控制器501的工業(yè)以太網(wǎng)EtherNet/IP　98
6．1．1　EtherNet/IP概述　98
6．1．2　NJ系列自動(dòng)化控制器501的IP配置　98
6．2　CPU的EtherNet/IP通信　99
6．2．1　內(nèi)置EtherNet/IP口　99
6．2．2　EtherNet/IP的內(nèi)部處理　99
6．3　標(biāo)簽數(shù)據(jù)連接　100
6．3．1　數(shù)據(jù)傳遞　100
6．3．2　標(biāo)簽與標(biāo)簽組　100
6．3．3　連接方式　101
6．3．4　注意事項(xiàng)　101
6．3．5　系統(tǒng)定義變量　103
6．4　CIP報(bào)文分組信息通信　104
6．4．1　CIP報(bào)文分組信息通信概述　104
6．4．2　傳輸路由途徑　104
6．4．3　CIP通信指令　105
6．4．4　信息錯(cuò)誤與校正　106
6．4．5　與CJ系列CPU的EtherNet/IP通信　106
6．5　其他通信服務(wù)功能　107
6．5．1　Socket服務(wù)　107
6．5．2　FTP服務(wù)　107
6．5．3　NTP服務(wù)　108
6．5．4　SNMP服務(wù)　108
6．5．5　FINS服務(wù)　109
6．5．6　BOOTP客戶端　110
6．5．7　HOST(主機(jī))名指定　111
6．6　NJ系列自動(dòng)化控制器501的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)EtherCAT　111
6．6．1　EtherCAT機(jī)制　111
6．6．2　EtherCAT協(xié)議　112
6．6．3　通信類(lèi)型　112
6．6．4　PDO映射　113
6．6．5　時(shí)鐘同步功能　115
6．6．6　EtherCAT通信的控制狀態(tài)　116
6．6．7　拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)　116
6．6．8　通信建立所需文件　118
6．7　NJ系列自動(dòng)化控制器內(nèi)置EtherCAT通信　118
6．7．1　CPU單元(內(nèi)置EtherCAT)的顯示　118
6．7．2　通信周期與I/O刷新的關(guān)系　119
6．7．3　SDO通信動(dòng)作周期　120
6．7．4　通過(guò)用戶程序訪問(wèn)從站　121
6．7．5　登記網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成信息　122
6．7．6　從站的使能和禁用　123
6．7．7　監(jiān)視包(Packets)功能　123
6．7．8　與第三方設(shè)備從站連接　123
6．8　EtherCAT的單元設(shè)置　124
6．8．1　系統(tǒng)配置和配線　124
6．8．2　硬件設(shè)定　125
6．8．3　軟件(主從站)設(shè)定　125
6．9　報(bào)錯(cuò)的應(yīng)對(duì)　128
6．9．1　報(bào)錯(cuò)的種類(lèi)　128
6．9．2　報(bào)錯(cuò)發(fā)生時(shí)的應(yīng)對(duì)　129
6．9．3　清除報(bào)錯(cuò)　130
第7章　NJ系列自動(dòng)化控制器運(yùn)動(dòng)技術(shù)控制　131
7．1　運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)　131
7．1．1　運(yùn)動(dòng)控制概述　131
7．1．2　軸的概述　132
7．1．3　軸的建立　132
7．1．4　軸參數(shù)的設(shè)定　133
7．1．5　軸的試運(yùn)行　133
7．2　運(yùn)動(dòng)控制程序的書(shū)寫(xiě)與應(yīng)用　134
7．2．1　運(yùn)動(dòng)任務(wù)的設(shè)置　135
7．2．2　軸狀態(tài)　135
7．3　功能塊(FB)的類(lèi)型　136
7．3．1　Execute型FB　136
7．3．2　Enable型FB　137
7．4　運(yùn)動(dòng)控制功能指令介紹　137
7．4．1　軸指令介紹　137
7．4．2　MC_Power指令　138
7．4．3　MC_Home指令　139
7．4．4　MC_Move指令　140
7．4．5　MC_Stop指令　142
7．5　運(yùn)動(dòng)控制模式介紹　143
7．5．1　中斷模式　143
7．5．2　待機(jī)模式　143
7．5．3　混合模式　144
第8章　NJ系列自動(dòng)化控制器程序的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)法及應(yīng)用舉例　145
8．1　NJ系列自動(dòng)化控制器程序設(shè)計(jì)　145
8．1．1　NJ系列自動(dòng)化控制器程序的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)法　145
8．1．2　簡(jiǎn)單邏輯控制設(shè)計(jì)　145
8．2　應(yīng)用舉例　146
附錄　152
實(shí)驗(yàn)：數(shù)據(jù)標(biāo)簽鏈接通信　152
主要參考文獻(xiàn)　159