多機(jī)器魚協(xié)作仿真系統(tǒng)

第1章 緒論
1.1 引言
1.2 多機(jī)器人協(xié)作仿真系統(tǒng)
1.3 水中仿生機(jī)器人協(xié)作仿真系統(tǒng)
思考與練習(xí)題
第2章 仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2.1 引言
2.2 系統(tǒng)開發(fā)選型
2.3 功能規(guī)劃
2.4 架構(gòu)設(shè)計(jì)
2.5 系統(tǒng)比賽控制模塊設(shè)計(jì)
思考與練習(xí)題
第3章 仿真系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
3.1 引言
3.2 以仿真任務(wù)為中心的對象模型
3.3 以仿真循環(huán)為主線的運(yùn)行流程
3.4 基于實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的簡化動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)模型
思考與練習(xí)題
第4章 碰撞檢測和響應(yīng)
4.1 引言
4.2 碰撞建模
4.3 碰撞檢測
4.4 碰撞響應(yīng)
4.5 碰撞模擬的實(shí)現(xiàn)與結(jié)果
思考與練習(xí)題
第5章 仿真機(jī)器魚的偽3D繪制
5.1 問題描述
5.2 偽3D魚體繪制方案
5.3 魚體建模
5.4 動態(tài)坐標(biāo)點(diǎn)計(jì)算
5.5 CPG運(yùn)動學(xué)模型
5.6 繪制技術(shù)解析
5.7 繪制結(jié)果對比
思考與練習(xí)題
第6章 仿真障礙物的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
6.1 仿真障礙物分類
6.2 靜態(tài)障礙物
6.3 動態(tài)障礙物
思考與練習(xí)題
第7章 仿真系統(tǒng)應(yīng)用
7.1 仿真任務(wù)開發(fā)
7.2 仿真策略開發(fā)
思考與練習(xí)題
第8章 總結(jié)與展望
附錄名詞解釋
參考文獻(xiàn)
后記