自主仿生機(jī)器魚

第1章 緒論
1.1 機(jī)器人
1.2 仿生機(jī)器人
1.3 水下仿生機(jī)器人
1.4 仿生機(jī)器魚
第2章 仿生學(xué)基礎(chǔ)
2.1 引言
2.2 機(jī)器魚運(yùn)動機(jī)理與參數(shù)描述
2.3 魚類游動的物理模型
2.4 仿生對象介紹——箱鲀科魚類
第3章 仿生機(jī)器魚的機(jī)械設(shè)計(jì)
3.1 仿生機(jī)器魚的外形設(shè)計(jì)
3.2 智能箱鲀內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.3 仿生魚鰭的制作
第4章 電氣系統(tǒng)
4.1 總體設(shè)計(jì)
4.2 控制單元
4.3 感知系統(tǒng)
4.4 供電單元
4.5 通信協(xié)議
4.6 測控平臺
第5章 基于CPG的游動控制原理與方法
5.1  引言
5.2 基于CPG的控制方法
5.3  CPG在機(jī)器魚上的實(shí)現(xiàn)
5.4 智能仿生箱純運(yùn)動控制
第6章 運(yùn)動性能優(yōu)化
6.1 引言
6.2 粒子群優(yōu)化算法
6.3 游速優(yōu)化方案
6.4 倒游優(yōu)化
第7章 總結(jié)與展望
附錄名詞解釋
參考文獻(xiàn)
后記