機器人學(xué)簡明教程

第l章 緒論
1.1 機器人的由來
1.2 機器人的分類
l.3 機器人的學(xué)科領(lǐng)域
1.4 機器人的發(fā)展趨勢
1.5 機器人的基本結(jié)構(gòu)
1.6 本書的主要內(nèi)容
第2章 空間描述與坐標(biāo)變換
2.1 位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)系描述
2.2 坐標(biāo)變換
2.3 齊次坐標(biāo)變換
2.4 齊次變換算子
2.5 復(fù)合變換
2.6 齊次變換的逆變換
2.7 變換方程
2.8 姿態(tài)的歐拉角表示
習(xí)題
第3章 機器人運動學(xué)
3.1 雙輪移動機器人運動學(xué)
3.2 三輪全向移動機器人運動學(xué)
3.3 平面機械臂運動學(xué)
3.4 空間機械臂連桿描述
3.5 空間機械臂連桿坐標(biāo)系選擇
3.6 空間機械臂運動學(xué)
3.7 PUMA560工業(yè)機器人運動學(xué)
3.8 坐標(biāo)系的標(biāo)準(zhǔn)命名規(guī)則
習(xí)題
第4章 機器人逆運動學(xué)
4.1 逆運動學(xué)問題的可解性
4.2 歐拉變換解
4.3 PuMA560逆運動學(xué)
習(xí)題
第5章 速度與靜力學(xué)關(guān)系
5.1 速度的符號表示
5.2 剛體的線速度和角速度
5.3 機器人連桿間速度傳遞
5.4 機器人雅可比矩陣
5.5 機器人靜力關(guān)系
習(xí)題
第6章 機器人動力學(xué)
6.1 剛體定軸轉(zhuǎn)動與慣性矩
6.2 剛體的慣性張量
6.3 剛體的牛頓歐拉方程
6.4 拉格朗日方程
6.5 雙足機器人動力學(xué)
習(xí)題
第7章 機器人路徑規(guī)劃
7.1移動機器人路徑規(guī)劃
7.2機械臂路徑規(guī)劃
習(xí)題
第8章 驅(qū)動器與傳感器
8.1 直流伺服電動機
8.2 舵機
8.3 旋轉(zhuǎn)編碼器
習(xí)題
第9章 機器人控制
9.1 反饋與閉環(huán)控制
9.2 二階系統(tǒng)控制
9.3 控制律的分解
9.4 軌跡跟蹤控制
9.5 單關(guān)節(jié)控制
9.6 機械臂非線性控制
習(xí)題
附錄
附錄1 雙連桿平面機械手跟蹤控制Matlab程序
附錄2 Puma機械手逆運動學(xué)Martlab程序
參考文獻