情感機(jī)器人

前言
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人的起源與發(fā)展史
1.1.1 機(jī)器人的起源
1.1.2 機(jī)器人的發(fā)展史
1.2 情感機(jī)器人研究歷程
1.2.1 物理機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.2.2 虛擬機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 相關(guān)理論及關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 情感計(jì)算、感性工學(xué)及人工心理
1.3.2 關(guān)鍵技術(shù)及主要內(nèi)容
思考題
參考文獻(xiàn)
第2章 機(jī)器頭及身軀設(shè)計(jì)
2.1 情感機(jī)器人的頭部設(shè)計(jì)
2.1.1 總體方案
2.1.2 人體頭部運(yùn)動(dòng)與面部肌肉分析
2.2 表情頭的實(shí)現(xiàn)
2.2.1 標(biāo)準(zhǔn)件的選取
2.2.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.2.3 動(dòng)作設(shè)計(jì)
2.2.4 面皮及面部支撐殼的制作
2.2.5 其他附件
2.2.6 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
2.3 身軀設(shè)計(jì)
2.3.1 主要研究問(wèn)題
2.3.2 腰臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
2.4 手臂設(shè)計(jì)
2.4.1 碰撞分析的簡(jiǎn)化
2.4.2 雙臂碰撞模型
2.4.3 算法的流程圖
2.4.4 手臂避障仿真
2.4.5 優(yōu)點(diǎn)及發(fā)展趨勢(shì)
思考題
參考文獻(xiàn)
第3章 表情控制模式
3.1 面部動(dòng)作編碼系統(tǒng)
3.1.1 概述
3.1.2 主要內(nèi)容
3.2 控制器的設(shè)計(jì)與制作
3.2.1 總體結(jié)構(gòu)
3.2.2 下位機(jī)控制
3.3 面部表情仿真
3.4 面部表情調(diào)試
思考題
參考文獻(xiàn)
第4章 電動(dòng)機(jī)控制
4.1 電動(dòng)機(jī)的基本概念
4.2 舵機(jī)的選擇
4.2.1 舵機(jī)的結(jié)構(gòu)
4.2.2 舵機(jī)的工作原理
4.2.3 舵機(jī)的注意事項(xiàng)
4.2.4 直流電動(dòng)機(jī)的選擇
4.3 舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊
4.3.1 驅(qū)動(dòng)電路模塊
4.3.2 舵機(jī)的控制
4.4 舵機(jī)在情感機(jī)器人中的應(yīng)用
4.4.1 下位機(jī)控制
4.4.2 上位機(jī)控制軟件
思考題
參考文獻(xiàn)
第5章 機(jī)器視覺(jué)
5.1 機(jī)器視覺(jué)概述
5.1.1 Marr的計(jì)算機(jī)視覺(jué)理論框架
5.1.2 應(yīng)用范圍及前景
5.2 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定算法
5.2.1 角點(diǎn)提取
5.2.2 SUSAN算法原理
5.2.3 改進(jìn)的SUSAN算法
5.2.4 標(biāo)定算法
5.2.5 空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)
5.3 攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)
5.3.1 攝像機(jī)成像模型
5.3.2 標(biāo)定攝像機(jī)參數(shù)
5.3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
5.4 雙目追蹤系統(tǒng)的標(biāo)定
5.4.1 雙攝像機(jī)標(biāo)定
5.4.2 系統(tǒng)標(biāo)定
5.5 多攝像機(jī)系統(tǒng)標(biāo)定
5.5.1 標(biāo)定攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)和鏡像圖像外參數(shù)
5.5.2 計(jì)算真實(shí)攝像機(jī)位置
思考題
參考文獻(xiàn)
第6章 人機(jī)交互與合作
6.1 人機(jī)交互概述
6.1.1 人機(jī)交互的概念
6.1.2 人機(jī)交互的發(fā)展
6.1.3 人機(jī)交互的研究?jī)?nèi)容
6.2 人機(jī)交互技術(shù)
6.2.1 語(yǔ)音交互技術(shù)
6.2.2 說(shuō)話人識(shí)別
6.2.3 視線交互技術(shù)
6.3 人機(jī)交互系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與評(píng)估
6.3.1 人機(jī)交互系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
6.3.2 人機(jī)交互系統(tǒng)的評(píng)估
思考題
參考文獻(xiàn)
第7章 軟件集成
7.1 情感機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)規(guī)劃設(shè)計(jì)
7.1.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
7.1.2 基于人工心理認(rèn)知/行為的分層式交互機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
7.2 情感機(jī)器人軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)
7.2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
7.2.2 模塊設(shè)計(jì)劃分
7.2.3 人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)
7.3 各功能模塊的設(shè)計(jì)
7.3.1 語(yǔ)音識(shí)別模塊設(shè)計(jì)
7.3.2 語(yǔ)音合成模塊設(shè)計(jì)
7.3.3 人臉識(shí)別模塊設(shè)計(jì)
7.3.4 動(dòng)作行為模塊設(shè)計(jì)
7.3.5 網(wǎng)絡(luò)功能模塊設(shè)計(jì)
7.4 軟件平臺(tái)的實(shí)現(xiàn)
7.4.1 總體架構(gòu)與模塊化編程
7.4.2 各個(gè)功能模塊的具體實(shí)現(xiàn)
7.4.3 故障檢測(cè)
思考題
參考文獻(xiàn)
第8章 數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)
8.1 數(shù)據(jù)庫(kù)基礎(chǔ)知識(shí)
8.2 健康數(shù)據(jù)庫(kù)的設(shè)計(jì)
8.2.1 系統(tǒng)目標(biāo)設(shè)計(jì)
8.2.2 應(yīng)用系統(tǒng)規(guī)劃及功能結(jié)構(gòu)
8.2.3 系統(tǒng)的業(yè)務(wù)流程
8.2.4 系統(tǒng)界面設(shè)計(jì)
8.2.5 系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)
8.2.6 數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)
8.3 系統(tǒng)的主要功能模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
8.3.1 系統(tǒng)登錄設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
8.3.2 管理相關(guān)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
8.3.3 統(tǒng)計(jì)分析模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
8.3.4 系統(tǒng)維護(hù)及幫助的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
8.3.5 開(kāi)發(fā)過(guò)程中應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)
8.4 測(cè)試
思考題
參考文獻(xiàn)
第9章 知識(shí)庫(kù)技術(shù)
9.1 知識(shí)庫(kù)
9.1.1 知識(shí)庫(kù)的概念
9.1.2 知識(shí)的概念
9.1.3 知識(shí)的分類
9.1.4 知識(shí)的存在與獲取
9.1.5 知識(shí)的表示方法
9.2 虛擬管家知識(shí)庫(kù)實(shí)例
9.2.1 研究意義
9.2.2 功能的實(shí)現(xiàn)
9.2.3 功能的實(shí)例
思考題
參考文獻(xiàn)
第10章 情感模型和機(jī)器學(xué)習(xí)
10.1 情感模型的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
10.1.1 OCC模型
10.1.2 Kismet模型
10.1.3 基于歐式空間的人工情感模型
10.1.4 基于概率空間的HMM情感建模
10.1.5 小結(jié)
10.2 情感建模的新研究
10.2.1 普適性研究
10.2.2 個(gè)體情緒差異性研究
10.2.3 實(shí)用性研究
10.2.4 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的情感模型
思考題
參考文獻(xiàn)
第11章 情感機(jī)器人實(shí)例
11.1 智能家居系統(tǒng)
11.1.1 智能家居的設(shè)計(jì)背景
11.1.2 智能家居的整體設(shè)計(jì)
11.1.3 智能家居的工作過(guò)程
11.2 虛擬管家系統(tǒng)
11.2.1 虛擬管家系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)背景
11.2.2 虛擬管家系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)
11.2.3 虛擬管家系統(tǒng)功能模塊說(shuō)明
11.3 服務(wù)機(jī)器人
11.3.1 服務(wù)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)背景
11.3.2 服務(wù)機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)
11.3.3 服務(wù)機(jī)器人的功能模塊說(shuō)明
思考題
……