嵌入式機(jī)器人學(xué)：基于嵌入式系統(tǒng)的移動機(jī)器人設(shè)計與應(yīng)用（第3版）

致中國讀者
譯者序
前言
第Ⅰ部分：嵌入式系統(tǒng)
第1章 機(jī)器人與控制器
1.1 移動機(jī)器人
1.2 嵌入式控制器
1.3 接口
1.4 操作系統(tǒng)
1.5 參考文獻(xiàn)
第2章 中央處理器
2.1 邏輯門
2.2 功能單元
2.3 寄存器和存儲器
2.4 Retro
2.5 算術(shù)邏輯單元
2.6 控制單元
2.7 中央處理單元
2.8 參考文獻(xiàn)
第3章 傳感器
3.1 傳感器分類
3.2 二值傳感器
3.3 模擬與數(shù)字信號傳感器
3.4 軸編碼器
3.5 A/D轉(zhuǎn)換器
3.6 位置敏感傳感器
3.7 電子羅盤
3.8 陀螺儀、加速度傳感器、傾角傳感器
3.9 數(shù)字?jǐn)z像機(jī)
3.10 參考文獻(xiàn)
第4章 執(zhí)行器
4.1 直流電機(jī)
4.2 H橋
4.3 脈寬調(diào)制
4.4 步進(jìn)電機(jī)
4.5 伺服器
4.6 參考文獻(xiàn)
第5章 控制
5.1 開關(guān)控制
5.2 PID控制
5.3 轉(zhuǎn)速控制和位置控制
5.4 多電機(jī)直線行駛
5.5 vω接口
5.6 參考文獻(xiàn)
第6章 多任務(wù)處理
6.1 協(xié)作式多任務(wù)處理
6.2 搶占式多任務(wù)處理
6.3 同步
6.4 調(diào)度
6.5 中斷和定時器激活的任務(wù)
6.6 參考文獻(xiàn)
第7章 無線通信
7.1 通信模型
7.2 消息
7.3 容錯自配置
7.4 用戶接口和遠(yuǎn)程控制
7.5 應(yīng)用程序范例
7.6 參考文獻(xiàn)
第Ⅱ部分：移動機(jī)器人設(shè)計
第8章 行駛機(jī)器人
8.1 單輪驅(qū)動
8.2 差速驅(qū)動
8.3 履帶機(jī)器人
8.4 同步傳動
8.5 阿克曼轉(zhuǎn)向
8.6 行駛運(yùn)動學(xué)
8.7 參考文獻(xiàn)
第9章 全向機(jī)器人
9.1 Mecanum輪
9.2 全向行駛
9.3 運(yùn)動學(xué)
9.4 全向機(jī)器人設(shè)計
9.5 行駛程序
9.6 參考文獻(xiàn)
第10章 平衡機(jī)器人
10.1 仿真
10.2 倒立擺機(jī)器人
10.3 二級倒立擺
10.4 參考文獻(xiàn)
第11章 步行機(jī)器人
11.1 六足機(jī)器人的設(shè)計
11.2 雙足機(jī)器人設(shè)計
11.3 行走機(jī)器人的傳感器
11.4 靜態(tài)平衡
11.5 動態(tài)平衡
11.6 參考文獻(xiàn)
第12章 自動駕駛飛機(jī)
12.1 應(yīng)用
12.2 控制系統(tǒng)和傳感器
12.3 飛行程序
12.4 參考文獻(xiàn)
第13章 自主水上和水下機(jī)器人
13.1 應(yīng)用
13.2 動力學(xué)模型
13.3 AUV設(shè)計實(shí)例Mako
13.4 AUV設(shè)計實(shí)例USAL
13.5 參考文獻(xiàn)
第14章 機(jī)器人手臂
14.1 齊次坐標(biāo)
14.2 運(yùn)動學(xué)
14.3 仿真和編程
14.4 參考文獻(xiàn)
第15章 仿真系統(tǒng)
15.1 移動機(jī)器人仿真
15.2 EyeSim仿真系統(tǒng)
15.3 多機(jī)器人仿真
15.4 EyeSim應(yīng)用
15.5 EyeSim環(huán)境和參數(shù)文件
15.6 SubSim仿真系統(tǒng)
15.7 執(zhí)行器和傳感器模型
15.8 SubSim應(yīng)用
15.9 SubSim環(huán)境和參數(shù)文件
……
第Ⅲ部分：移動機(jī)器人應(yīng)用
附錄
索引