工業(yè)機(jī)器人技術(shù)（第二版）

第1章 緒論
　1.1 機(jī)器人的分類
　1.2 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展
　　1.2.1 丁業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
　　1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展
　1 3 工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
　　1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的基本組成
　　1.3.2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
　　1.3.3 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)
　　1.3 4 工業(yè)機(jī)器人的參考坐標(biāo)系
　　1.3.5 并聯(lián)機(jī)器人
　　1.3.6 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)表示方式
　習(xí)題
第2章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
　2.1 機(jī)器人末端操作器
　　2.1 1 夾鉗式取料手
　　2.1.2 吸附式取料手
　　2.1 3 專用操作器及轉(zhuǎn)換器
　　2.1 4 仿生多指靈巧手
　　2.1.5 其他手
　2.2 機(jī)器人手腕
　　2.2.1 手腕的分類
　　2.2.2 手腕的典型結(jié)構(gòu)
　　2.2.3 柔順手腕結(jié)構(gòu)
　2.3 機(jī)器人手臂
　2.4 機(jī)器人機(jī)座
　　2.4.1 固定式機(jī)座
　　2.4.2 行走式機(jī)座
　2.5 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動與傳動
　　2.5.1 直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)
　　2.5.2 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)
　　2.5.3 直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的選用和制動
　　2.5.4 工業(yè)機(jī)器人的傳動
　　2.5.5 新型的驅(qū)動方式
　　2.5.6 驅(qū)動傳動方式的應(yīng)用
　習(xí)題
第3章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)
　3.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)
　　3.1.1 工業(yè)機(jī)器人位姿描述
　　3.1.2 齊次變換及運(yùn)算
　　3.1.3 工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次變換矩陣
　　3.1.4 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程
　3.2 工業(yè)機(jī)器人的動力學(xué)
　　3.2.1 工業(yè)機(jī)器人速度分析
　　3.2.2 工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)分析
　　3.2.3 工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)分析
　3.3 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡規(guī)劃
　　3.3.1 路徑和軌跡
　　3.3.2 軌跡規(guī)劃
　　3.3.3 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
　習(xí)題
第4章 工業(yè)機(jī)器人的環(huán)境感覺技術(shù)
　4.1 工業(yè)機(jī)器人的視覺
　　4.1.1 視覺系統(tǒng)的硬件組成
　　4.1.2 機(jī)器人視覺的應(yīng)用
　4.2 工業(yè)機(jī)器人的觸覺
　　4.2.1 機(jī)器人的接觸覺
　　4.2.2 機(jī)器人的接近覺
　　4.2.3 機(jī)器人的壓覺
　　4.2.4 機(jī)器人的滑覺
　　4.2.5 機(jī)器人的力覺
　4.3 工業(yè)機(jī)器人的位置及位移
　　4.3.1電位器式位移傳感器
　　4.3.2 光電編碼器
　　4.3.3 角速度傳感器
　　4.3.4 機(jī)器人測距傳感器
　4.4 多感覺智能機(jī)器人
　習(xí)題
第5章 工業(yè)機(jī)器人控制
　5.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點
　5.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能
　　5.2.1 示教再現(xiàn)控制
　　5.2.2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制
　5.3 工業(yè)機(jī)器人的控制方式
　……
第6章 工業(yè)機(jī)器人編程
第7章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
附錄A 三菱裝配機(jī)器人的應(yīng)用
附錄B COSIMIR Industrial 軟件的概述的安裝
附錄C 英漢對照術(shù)語表
參考文獻(xiàn)