船舶運(yùn)動簡捷魯棒控制

前言
第1章 緒論
　參考文獻(xiàn)　
第2章 船舶運(yùn)動數(shù)學(xué)模型
　2.1 引言
　2.2 船舶平面運(yùn)動的線性化數(shù)學(xué)模型
　2.2.1 船舶平面運(yùn)動的非線性模型和線性模型
　2.2.2 狀態(tài)空間型船舶平面運(yùn)動數(shù)學(xué)模型
　2.2.3 傳遞函數(shù)型的船舶運(yùn)動數(shù)學(xué)模型
　2.3 響應(yīng)型非線性船舶運(yùn)動數(shù)學(xué)模型
　2.3.1 響應(yīng)型非線性數(shù)學(xué)模型描述
　2.3.2 非線性表達(dá)式中參數(shù)的曲線擬合計(jì)算
　2.3.3 響應(yīng)型非線性船舶運(yùn)動數(shù)學(xué)模型的驗(yàn)證
　參考文獻(xiàn)　
第3章 線性系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.1 SISO系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.1.1 準(zhǔn)備知識
　3.1.2 H。。魯棒控制理論簡述
　3.1.3 回路成形算法
　3.1.4 SISO系統(tǒng)閉環(huán)增益成形控制算法
　3.1.5 船舶自動舵簡捷魯棒控制算法
　3.2 簡捷魯棒控制的特例-PID控制
　3.2.1 張氏模型及PID參數(shù)求取
　3.2.2 魯棒PID控制在水箱液位控制中的應(yīng)用
　3.2.3 魯棒PID控制與最優(yōu)PID控制的比較
　3.2.4 魯棒PID控制與H。。控制的比較
　3.3 簡捷魯棒控制的模型攝動
　3.4 不穩(wěn)定系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.4.1 一般不穩(wěn)定過程的簡捷魯棒控制
　3.4.2 用鏡像映射方法求純不穩(wěn)定過程的魯棒控制器
　3.4.3 具有對偶極點(diǎn)的不穩(wěn)定過程的魯棒控制
　3.4.4 具有對偶零極點(diǎn)的不穩(wěn)定系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)
　3.5 基于信息對稱的簡捷魯棒控制
　3.5.1 信息對稱理論
　3.5.2 基于閉環(huán)增益成形算法的簡捷控制
　3.5.3 改進(jìn)舵機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)增加信息傳遞量
　3.6 離散系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.6.1 離散型閉環(huán)增益成形算法
　3.6.2 船舶航向保持離散數(shù)學(xué)模型
　3.7 大慣性系統(tǒng)簡捷魯棒控制算法改進(jìn)
　3.7.1 改進(jìn)的船舶簡捷魯棒控制算法
　3.7.2 仿真結(jié)果分析
　3.8 MIMO系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.9 非方陣系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.10 多時(shí)滯非方陣系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.10.1 多時(shí)滯非方陣系統(tǒng)的閉環(huán)增益成形算法
　3.10.2 仿真實(shí)例
　3.11簡捷魯棒控制的非脆弱性
　3.11.1 問題描述及準(zhǔn)備知識
　3.11.2 魯棒PID參數(shù)設(shè)計(jì)及非脆弱性驗(yàn)證
　參考文獻(xiàn)　
第4章 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)簡捷魯棒控制
　4.1 基于監(jiān)督控制的簡捷魯棒控制
　4.1.1 魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)
　4.1.2 響應(yīng)型非線性船舶運(yùn)動數(shù)學(xué)模型
　4.1.3 仿真結(jié)果
　4.2 基于直接控制的簡捷魯棒控制
　4.2.1 魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計(jì)
　4.2.2 魯棒控制器的實(shí)現(xiàn)及仿真結(jié)果
　參考文獻(xiàn)　
第5章 非線性系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　5.1 非線性PID算法
　5.1.1 非線性控制理論發(fā)展概述
　5.1.2 基于精確反饋線性化的船舶航向保持PID控制器
　5.1.3 與閉環(huán)增益成形算法結(jié)合形成魯棒PID控制器
　……
第6章 簡捷魯棒控制在航海模擬器中的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)