競賽機(jī)器人設(shè)計與實踐

第1章 緒論
　1.1 機(jī)器人比賽的發(fā)展
　1.2 機(jī)器人比賽的特點(diǎn)
　1.3 機(jī)器人比賽的分類
　1.4 機(jī)器人比賽的場地及環(huán)境
　1.5 機(jī)器人比賽的要求
　1.6 評分標(biāo)準(zhǔn)
　1.7 競賽機(jī)器人的構(gòu)成
第2章 競賽機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計
　2.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計軟件Pro／ENGINEER
　2.2 機(jī)械零件設(shè)計的一般準(zhǔn)則及步驟
　2.3 傳動方式及通用零部件
　2.4 工具準(zhǔn)備
　　2.4.1 鋸切工具
　　2.4.2 打孔工具
　　2.4.3 夾持定位工具
　　2.4.4 劃線工具
　　2.4.5 螺絲刀
　　2.4.6 常用機(jī)床
　2.5 常用材料
　　2.5.1 鋁
　　2.5.2 輕木頭
　　2.5.3 碳纖維
　　2.5.4 HDPE
　2.6 競賽機(jī)器人移動方式的選擇
　2.7 電機(jī)選擇
　　2.7.1 轉(zhuǎn)動慣量的物理定義
　　2.7.2 轉(zhuǎn)動慣量與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系
　　2.7.3 負(fù)載慣量的計算
　2.7 機(jī)構(gòu)經(jīng)加速或減速后負(fù)載慣量的計算
　　2.7.5 負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計算
　　2.7.6 伺服電機(jī)的選用
　　2.7.7 步進(jìn)電機(jī)的選用
　　2.7.8 單位換算
　　2.7.9 電機(jī)選用實例
第3章 驅(qū)動與控制
　3.1 直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，
　3.2 PwM功率放大電路
　　3.2.1 直流電機(jī)的驅(qū)動
　　3.2.2 PwM功率放大原理
　　3.2.3 標(biāo)準(zhǔn)的PwM功率放大器
　　3.2.4 集成PWM功率放大器
　3.3 直流電機(jī)的伺服控制
　　3.3.1 伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)
　　3.3.2 全數(shù)字伺服系統(tǒng)
　　3.3.3 伺服系統(tǒng)的數(shù)字PID算法
　　3.3.4 使用集成電機(jī)控制器構(gòu)成的電機(jī)伺服系統(tǒng)
　　3.3.5 多軸電機(jī)運(yùn)動控制器簡介
　3.4 步進(jìn)電機(jī)控制
　　3.4.1 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動
　　3.4.2 步進(jìn)電機(jī)的單極性驅(qū)動
　　3.4.3 步進(jìn)電機(jī)的雙極性驅(qū)動
　　3.4.4 步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動
　　……
第4章 無線遙控收發(fā)裝置
第5章 電源
第6章 機(jī)器人的感覺
第7章 材料分選機(jī)器人設(shè)計案例
第8章 搬運(yùn)競賽機(jī)器人設(shè)計案例
第9章 “飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽