精密運(yùn)動(dòng)控制：設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

譯叢序言
譯者序
前言
第1章 引言
1.1 需要精密控制的領(lǐng)域
1.1.1 精密工程
1.1.2 微制造
1.1.3 生物技術(shù)
1.1.4 納米技術(shù)
1.2 精密機(jī)械和工具
1.3 精密運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用
1.4 本書的范圍
第2章 精密跟蹤運(yùn)動(dòng)控制
2.1 壓電驅(qū)動(dòng)器
2.1.1 壓電驅(qū)動(dòng)器配置的類型
2.1.2 數(shù)學(xué)模型
2.1.3 自適應(yīng)控制
2.2 永磁直線電動(dòng)機(jī)（PMLM）
2.2.1 PMLM的類型
2.2.2 數(shù)學(xué)模型
2.2.3 力的波動(dòng)
2.2.4 摩擦
2.2.5 復(fù)合控制
2.2.6 加速度控制增強(qiáng)
2.2.7 波動(dòng)補(bǔ)償
2.2.8 干擾觀測(cè)及消除
2.2.9 魯棒自適應(yīng)控制
2.2.1 0迭代學(xué)習(xí)控制
第3章 控制參數(shù)的自整定
3.1 繼電器自整定
3.1.1 延時(shí)繼電器
3.1.2 雙通道繼電器整定
3.2 摩擦建模使用繼電器反饋
3.2.1 摩擦辨識(shí)方法
3.2.2 模擬
3.2.3 自適應(yīng)控制的初始化
3.3 繼電器振蕩的最優(yōu)特征提取
3.4 試驗(yàn)
第4章 龍門系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制
4.1 協(xié)調(diào)控制方案
4.1.1 經(jīng)典主/從方法
4.1.2 設(shè)定點(diǎn)協(xié)調(diào)控制
4.1.3 整體協(xié)調(diào)控制
4.2 仿真研究
4.2.1 控制任務(wù)
4.2.2 結(jié)果
4.3 試驗(yàn)
4.3.1 XY工作臺(tái)——配置Ⅰ
4.3.2 XY圖表——配置Ⅱ
4.4 自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方案
4.4.1 龍門臺(tái)的動(dòng)態(tài)建模
4.4.2 基于模型的自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)
4.4.3 穩(wěn)定性分析
4.4.4 軟件仿真
4.4.5 實(shí)施結(jié)果
第5章 幾何誤差補(bǔ)償
5.1 激光測(cè)量系統(tǒng)概述
5.2 激光測(cè)量系統(tǒng)的組件
5.2.1 激光頭
5.2.2 干涉儀和反射器
5.2.3 測(cè)量接收機(jī)
5.2.4 測(cè)量與控制電子電路
5.3 激光校準(zhǔn)概述
5.3.1 線性測(cè)量
5.3.2 角度測(cè)量
5.3.3 直線度測(cè)量
5.3.4 垂直測(cè)量
5.4 使用水平敏感設(shè)備的滾動(dòng)測(cè)量
5.5 精度評(píng)估
5.6 影響測(cè)量精度的因素
5.6.1 線性測(cè)量誤差
5.6.2 角測(cè)量誤差
5.6.3 直線度測(cè)量誤差
5.6.4 環(huán)境條件
5.7 總體誤差模型
5.8 幾何誤差的查表
5.9 幾何誤差的參數(shù)化模型
5.9.1 徑向基函數(shù)與誤差建模
5.9.2 參數(shù)誤差逼近
5.9.3 試驗(yàn)
5.9.4 使用多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)誤差建模
5.1 0隨機(jī)誤差的機(jī)械補(bǔ)償
5.1 0.1 概率方法
5.1 0.2 試驗(yàn)
第6章 電子插值誤差
6.1 海德曼插值法
6.1.1 插值界
6.1.2 校準(zhǔn)和補(bǔ)償
6.2 增強(qiáng)插值法
6.2.1 增強(qiáng)插值法的原理
6.2.2 構(gòu)建一個(gè)查表
6.2.3 試驗(yàn)
6.3 插值的參數(shù)模型
6.3.1 插值方法的原理
6.3.2 預(yù)補(bǔ)償階段
6.3.3 插值階段
6.3.4 試驗(yàn)研究
第7章 振動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制
7.1 機(jī)械設(shè)計(jì)中盡量減少振動(dòng)
7.1.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和靜定性
7.1.2 二維結(jié)構(gòu)
7.1.3 三維結(jié)構(gòu)
7.2 自適應(yīng)陷波器
7.2.1 快速傅里葉變換
7.2.2 模擬
7.2.3 試驗(yàn)
7.3 實(shí)時(shí)振動(dòng)分析儀
7.3.1 學(xué)習(xí)模式
7.3.2 監(jiān)測(cè)模式
7.3.3 診斷模式
7.3.4 試驗(yàn)
7.3.5 遠(yuǎn)程監(jiān)控
7.3.6 實(shí)現(xiàn)
第8章 其他工程方面
8.1 規(guī)格
8.2 選擇電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器
8.3 選擇光學(xué)編碼器
8.4 控制平臺(tái)
8.4.1 硬件結(jié)構(gòu)
8.4.2 軟件開發(fā)平臺(tái)
8.4.3 用戶界面
8.5 精度測(cè)量
8.6 數(shù)字通信協(xié)議
8.6.1 現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議棧
8.6.2 常見的現(xiàn)場(chǎng)總線
附錄激光校準(zhǔn)光學(xué)儀器、附件和配置
參考文獻(xiàn)