無(wú)人水下航行器進(jìn)展

第1章 緒論：無(wú)人水下航行器的導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制
1.1 引言
1.2 章節(jié)安排
1.3 結(jié)束語(yǔ)
參考文獻(xiàn)
第2章 UUV的非線性建模、辨識(shí)與控制
2.1 引言
2.1.1 符號(hào)
2.2 UUV的建模
2.2.1 六自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
2.2.2 動(dòng)力學(xué)
2.2.3 運(yùn)動(dòng)方程
2.2.4 包含海流因素的運(yùn)動(dòng)方程
2.2.5 縱向和橫向模型
2.3 UUV的辨識(shí)
2.3.1 剛體參數(shù)的預(yù)估計(jì)
2.3.2 流體動(dòng)力附加質(zhì)量的預(yù)估計(jì)
2.3.3 阻尼項(xiàng)的辨識(shí)
2.4 UUV的非線性控制
2.4.1 速度、深度和俯仰控制
2.4.2 航向控制
2.4.3 控制的其他方法
2.5 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第3章 制導(dǎo)律、障礙物規(guī)避與虛擬勢(shì)函數(shù)
3.1 引言
3.2 航行器制導(dǎo)與航路跟蹤
3.2.1 航行器操縱模型
3.2.2 視線制導(dǎo)
3.2.3 航路橫向誤差
3.2.4 航路橫向誤差控制器下的視線
3.2.5 滑動(dòng)模式下的航路橫向誤差導(dǎo)引
3.2.6 大航向誤差模式
3.2.7 航路轉(zhuǎn)換
3.3 障礙物規(guī)避
3.3.1 規(guī)劃規(guī)避偏移路徑
3.3.2 反應(yīng)式規(guī)避
3.4 虛擬勢(shì)函數(shù)
3.4.1 障礙物規(guī)避勢(shì)函數(shù)
3.4.2 多障礙物
3.5 結(jié)論
3.6 致謝
參考文獻(xiàn)
第4章 UUV的行為控制
4.1 引言
4.2 基于行為的控制系統(tǒng)原理
4.2.1 協(xié)調(diào)
4.2.2 自適應(yīng)
4.3 控制結(jié)構(gòu)
4.3.1 行為的混合協(xié)調(diào)
4.3.2 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的行為
4.4 實(shí)驗(yàn)裝置
4.4.1 URISUUV
4.4.2 裝置
4.4.3 軟件結(jié)構(gòu)
4.4.4 用做導(dǎo)航工具的計(jì)算機(jī)視覺
4.5 結(jié)果
4.5.1 目標(biāo)跟蹤任務(wù)
4.5.2 未知環(huán)境的探測(cè)和測(cè)繪
4.6 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第5章 過(guò)驅(qū)動(dòng)開架式水下航行器的推進(jìn)器控制分配
5.1 引言
5.2 問(wèn)題的闡述
5.3 術(shù)語(yǔ)
5.3.1 約束控制子集Ω
5.3.2 可達(dá)指令集φ
5.4 偽逆
5.5 不動(dòng)點(diǎn)迭代法
5.6 混合方法
5.7 過(guò)驅(qū)動(dòng)螺旋槳推進(jìn)UV的推進(jìn)器控制分配應(yīng)用
5.8 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第6章 水下航行器的切換監(jiān)控
6.1 引言
6.2 多模切換監(jiān)控模型
6.3 EBSC法
6.3.1 EBSC的一種實(shí)現(xiàn)方法
6.4 HSSC方法
6.4.1 切換策略
6.5 穩(wěn)定性分析
6.5.1 基于估計(jì)的監(jiān)控方法
6.5.2 分層切換監(jiān)控
6.6 ROV模型
6.6.1 線性化模型
6.7 數(shù)值仿真結(jié)果
6.8 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第7章 Hammerhead自主式水下航行器的導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制
7.1 引言
7.2 HammerheadAUV的導(dǎo)航系統(tǒng)
7.2.1 模糊卡爾曼濾波器
7.2.2 模糊邏輯觀測(cè)器
7.2.3 模糊隸屬函數(shù)的優(yōu)化
7.2.4 運(yùn)行結(jié)果
7.2.5 GPS／INS導(dǎo)航
7.3 系統(tǒng)建模
7.3.1 識(shí)別結(jié)果
7.4 制導(dǎo)
7.5 Hammerhead的自動(dòng)駕駛儀設(shè)計(jì)
7.5.1 LQG／LTR控制器設(shè)計(jì)
7.5.2 模型預(yù)測(cè)控制
7.6 結(jié)束語(yǔ)
第8章 自主式水下航行器的魯棒控制器及其在系纜航行器上的驗(yàn)證
第9章 遙控器行器（ROV）的低成本高精度運(yùn)動(dòng)控制
第10章 干預(yù)型AUV的自主操縱
第11章 AUV“r2D4”的開發(fā)和AUV發(fā)燕尾服路線圖
第12章 仿生式自主水下航行器（BAUV）的制導(dǎo)和控制
第13章 基于混合照明的海底導(dǎo)航
第14章 水下機(jī)器人測(cè)量的時(shí)空3D數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)可視化技術(shù)進(jìn)展
第15章 無(wú)人海面航行器（USV）-海戰(zhàn)的博弈應(yīng)變技術(shù)
第16章 用于海洋調(diào)查的MESSIN自主式海面航行器Measuring Dolphin的建模、仿真與控制
第17章 單個(gè)及多個(gè)自主海洋機(jī)器人的載體和任務(wù)控制
第18章 穿浪式自主航行器
第19章 水下滑翔機(jī)的動(dòng)力學(xué)、控制和協(xié)調(diào)