機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與算法

定　價(jià)：￥38.00

作　者：	張培仁、楊興明
出版社：	中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	普通高等教育十一五國(guó)家級(jí)規(guī)劃教材
標(biāo)　簽：	大學(xué)

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ISBN：	9787312022647	出版時(shí)間：	2008-01-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16	頁(yè)數(shù)：	370	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與算法》全書(shū)六部分共15章。第一部分由第1章組成，主要介紹機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的發(fā)展；第二部分由第2章和第3章組成，主要介紹本書(shū)中機(jī)器人所用的DsP控制芯TMS320I.2407；第三部分由第4章和第5章組成，主要介紹環(huán)形旋轉(zhuǎn)倒立擺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和控制算法的研究；第四部分由第6章和第7章組成，主要介紹隨動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、隨動(dòng)系統(tǒng)建模和控制算法的研究等；第五部分由第8章、第9章、第10章和第11章組成，主要介紹兩輪移動(dòng)倒立擺機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制模型的建立、控制算法的研究等；第六部分由第12章、第13章、第14章和第15章組成，系統(tǒng)地介紹足球機(jī)器人底層系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、控制算法的設(shè)計(jì)、機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和各個(gè)模塊的電路設(shè)計(jì)等。《機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與算法》可作為高等院校研究生或高年級(jí)本科生的機(jī)器人學(xué)相關(guān)課程的教材，也可供從事機(jī)器人研究、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。

作者簡(jiǎn)介

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圖書(shū)目錄

前言
第1章機(jī)器人學(xué)的發(fā)展和相關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)介紹
　1.1 機(jī)器人學(xué)的發(fā)展概述
　1.2 機(jī)器人研究的熱點(diǎn)和內(nèi)容
　1.3 多種機(jī)器人簡(jiǎn)介
第2章 TMS3201IZ2407結(jié)構(gòu)概述
　2.1 TMS320C2000系列DSP概況
　2.2 TMS32010F2407DSP芯片特點(diǎn)
　2.3 TMS3201F2407 DSP的PGE封裝圖和CPU控制器功能結(jié)構(gòu)圖
　2.4 TMS32010F2407 DSP引腳功能
　2.5 TMS32010F2407 DSP存儲(chǔ)器映射圖
　2.6 TMS3201F2407 DSP外設(shè)存儲(chǔ)器映射圖
　2.7 TMS320[0F2407的存儲(chǔ)器和I/O空問(wèn)
第3章 TMS3201F2407 DSP的資源
　3.1 TMS32010F2407 DSP的CPU功能模塊
　3.2 系統(tǒng)配置和中斷
　3.3 程序控制
第4章旋轉(zhuǎn)式倒立擺系統(tǒng)設(shè)計(jì)
　4.1 倒立擺系統(tǒng)的研究背景
　4.2 環(huán)形倒立擺系統(tǒng)概述及總體設(shè)計(jì)方案
　4.3 倒立擺系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
　4.4 人機(jī)交互接口設(shè)計(jì)
　4.5 倒立擺系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
第5章環(huán)形旋轉(zhuǎn)倒立擺的控制算法
　5.1 系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
　5.2 基于LQR的控制
　5.3 模糊控制在倒立擺控制中的應(yīng)用
第6章隨動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
　6.1 伺服系統(tǒng)的概述
　6.2 XZ—FF 1型和Ⅱ型的隨動(dòng)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案
　6.3 隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)設(shè)備的硬件設(shè)計(jì)
　6.4 隨動(dòng)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
第7章隨動(dòng)系統(tǒng)建模和控村算法
　7.1 系統(tǒng)辨識(shí)與參數(shù)估計(jì)
　7.2 永磁直流力矩電機(jī)機(jī)理建模
　7 3 階躍曲線(xiàn)法建模
　7.4 PID控制算法實(shí)驗(yàn)
　7.5 增量式PID控制
　7.6 前饋補(bǔ)償加PID控制算法
第8章兩輪移動(dòng)式倒立擺機(jī)器人的系統(tǒng)機(jī)構(gòu)殛軟硬件設(shè)計(jì)
　8.1 兩輪移動(dòng)式倒立擺機(jī)器人
　8.2 白平衡嘣輪小車(chē)的系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案
　8 3 電源模塊設(shè)計(jì)
　8.4 DSp最小系統(tǒng)
　8.5 傳感器模塊
　8.6 無(wú)線(xiàn)傳輸模塊
　8.7 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)
　8 8 自平衡兩輪小車(chē)軟件設(shè)計(jì)
第9章理論分析和數(shù)學(xué)模型建立
　9 1 建立坐標(biāo)系以及系統(tǒng)模型參數(shù)的設(shè)定
　9 2 系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立
　9.3 系統(tǒng)狀態(tài)空間方程的分析
　9.4 系統(tǒng)參數(shù)
　9 5 系統(tǒng)參數(shù)匯總
第10章自平衡小車(chē)狀態(tài)反饋控翻算法
　10.1 系統(tǒng)能控、能觀性分析
　10.2 系統(tǒng)離散化及其能控性與能觀性分析
　10.3 反饋控制器的設(shè)計(jì)
　10.4 小節(jié)
第11章兩輪式倒立擺機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制
　11.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)拄制的任務(wù)
　11.2 兩輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型
　11.3 設(shè)計(jì)思想
　11.4 目標(biāo)跟蹤算法的實(shí)現(xiàn)
　11.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論
第12章 RoboCup小型組足球機(jī)器人簡(jiǎn)介和系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
　12.1 RoboCup小型組足球機(jī)器人簡(jiǎn)介
　12.2 足球機(jī)器人底層系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
第13章機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
　13.1 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)流程
　13.2 設(shè)計(jì)目標(biāo)
　13.3 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)
　13.4 球處理機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)
第14章足球機(jī)器人電路系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)
　14.1 電路系統(tǒng)總述
　14.2 主控芯片的性能與工作方式
　14.3 通信系統(tǒng)
　14.4 各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)與控制電路
　14.5 傳感器電路設(shè)計(jì)
　14.6 輔助電路
第15章底層控制及運(yùn)動(dòng)控制算法
　15.1 底層控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
　15.2 運(yùn)動(dòng)控制
附錄A C1ib中的函數(shù)集
附錄B 解耦圖形的推導(dǎo)
附錄C 足球機(jī)器人的電機(jī)調(diào)速程序
附錄D 倒立擺核隨同系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)