五軸聯(lián)動并聯(lián)機(jī)床關(guān)鍵技術(shù)

第1章 引言
1．1 并聯(lián)機(jī)床的起源
1．2 并聯(lián)機(jī)床的研究背景
1．3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．4 并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展展望
1．5 本書主要內(nèi)容
第2章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2．1 概述
2．2 坐標(biāo)變換
2．3 螺旋理論
2．4 本章小結(jié)
第3章 并聯(lián)機(jī)床的機(jī)構(gòu)構(gòu)型
3．1 概述
3．2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本組成分析
3．3 運(yùn)動副類型
3．4 運(yùn)動支鏈類型
3．5 描述支鏈末端運(yùn)動的特殊坐標(biāo)
3．6 并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型原理和機(jī)構(gòu)構(gòu)型
3．7 并聯(lián)機(jī)床的構(gòu)型
3．8 本章小結(jié)
第4章 并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動學(xué)
4．1 概述
4．2 五軸并聯(lián)機(jī)床幾何模型
4．3 五自由度并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動學(xué)模型
4．4 并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動學(xué)正反解
4．5 速度Jacobian矩陣和輸入輸出速度影射關(guān)系
4．6 角速度在不同坐標(biāo)系中的表示
4．7 并聯(lián)機(jī)床刀具平移量和轉(zhuǎn)動角度之間的當(dāng)量關(guān)系
4．8 不同工件坐標(biāo)系下坐標(biāo)變換關(guān)系
4．9 并聯(lián)機(jī)床的工作空間
4．10 并聯(lián)機(jī)床的奇異性
4．11 本章小結(jié)
第5章 并聯(lián)機(jī)床靜力學(xué)及靜剛度分析
5．1 概述
5．2 并聯(lián)機(jī)床特殊零部件的受力分析
5．3 五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)力Jacobian矩陣和速度Jacobian矩陣的關(guān)系
5．4 五軸并聯(lián)機(jī)床靜力學(xué)分析
5．5 并聯(lián)機(jī)床靜剛度分析
5．6 本章小結(jié)
第6章 并聯(lián)機(jī)床承載力
6．1 概述
6．2 并聯(lián)機(jī)床的承載力指標(biāo)
6．3 并聯(lián)機(jī)床承載力分析
6．4 本章小結(jié)
第7章 并聯(lián)機(jī)床幾何誤差分析
7．1 概述
7．2 誤差建模
7．3 誤差分析
7．4 本章小結(jié)
第8章 數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計

8．1 概述
8．2 并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)
8．3 運(yùn)動控制與運(yùn)動控制器
8．4 數(shù)控軟件系統(tǒng)及其功能
8．5 軟件工程方法及其在數(shù)控軟件系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用
8．6 模式及其在數(shù)控軟件系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用
8．7 軟件流程
8．8 本章小結(jié)
第9章 數(shù)控硬件系統(tǒng)的實現(xiàn)
9．1 概述
9．2 系統(tǒng)構(gòu)成
9．3 PMAC控制器與雙端口RAM介紹
9．4 一些需要注意的問題
9．5 本章小結(jié)
第10章 數(shù)控軟件系統(tǒng)的實現(xiàn)
10．1 概述
10．2 代碼解釋與檢查
10．3 運(yùn)動控制
10。4 速度控制
10．5 并聯(lián)機(jī)床參考點確定
10．6 PLC及機(jī)床監(jiān)控功能的實現(xiàn)
10．7 幾個數(shù)控系統(tǒng)常見功能的實現(xiàn)
10．8 軟件主要模塊功能
10．9 本章小結(jié)
附錄
A 同倫方法
B 粒子群算法
B．1 基本粒子群算法
B．2 粒子群算法的改進(jìn)
B．3 粒子群算法舉例——3RRR并聯(lián)機(jī)器人優(yōu)化設(shè)計
C 區(qū)間分析
C．1 區(qū)間數(shù)、區(qū)間向量和區(qū)間矩陣
C．2 函數(shù)的區(qū)間擴(kuò)展
C．3 非線性方程組的區(qū)間解法
C．4 舉例
參考文獻(xiàn)