現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)CAN原理與應(yīng)用技術(shù)（第2版）

第1章  計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)與現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)
1.1 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)體系的結(jié)構(gòu)1
1.1.1 物理層2
1.1.2 數(shù)據(jù)鏈路層5
1.1.3 介質(zhì)訪(fǎng)問(wèn)控制子層MAC和邏輯鏈路控制子層LLC7
1.1.4 網(wǎng)絡(luò)層8
1.1.5 傳輸層9
1.1.6 會(huì)話(huà)層10
1.1.7 表示層10
1.1.8 應(yīng)用層10
1.2 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)11
1.2.1 什么是現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)11
1.2.2 工業(yè)控制系統(tǒng)的發(fā)展11
1.2.3 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)12
1.2.4 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的發(fā)展12
1.3 CAN總線(xiàn)14
1.3.1 CAN總線(xiàn)的發(fā)展歷程14
1.3.2 CAN總線(xiàn)的特點(diǎn)17
1.3.3 CAN總線(xiàn)的位數(shù)值表示與通信距離18
第2章  CAN技術(shù)規(guī)范的介紹
2.1 簡(jiǎn)介20
2.2 基本概念21
2.3 報(bào)文傳輸24
2.3.1 幀格式24
2.3.2 幀類(lèi)型24
2.3.3 關(guān)于幀格式的一致性31
2.3.4 發(fā)送器和接收器的定義32
2.4 報(bào)文濾波32
2.5 報(bào)文校驗(yàn)32
2.6 編碼32
2.7 錯(cuò)誤處理33
2.7.1 錯(cuò)誤檢測(cè)33
2.7.2 出錯(cuò)時(shí)發(fā)出的信號(hào)33
2.8 故障界定33
2.9 振蕩器容差35
2.10 位定時(shí)要求35
第3章  獨(dú)立CAN控制器
3.1 芯片SJA1000的概述38
3.2 SJA1000的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及SJA1000引腳定義39
3.3 SJA1000在系統(tǒng)中的位置41
3.4 SJA1000的幾個(gè)控制模塊42
3.5 SJA1000的詳細(xì)介紹42
3.5.1 與PCA82C200的兼容性43
3.5.2 比PCA82C200增加的功能43
3.5.3 BasicCAN模式中的寄存器及其功能描述44
3.5.4 PeliCAN 模式中的寄存器及其功能描述53
3.5.5 公共寄存器73
3.6 SJA1000主要參數(shù)限額78
3.7 SJA1000位周期參數(shù)的確定78
3.7.1 傳播的延時(shí)79
3.7.2 同步80
3.7.3 位定時(shí)條件的說(shuō)明81
3.7.4 計(jì)算規(guī)則81
3.7.5 計(jì)算規(guī)則的圖解表示方式82
3.7.6 位定時(shí)參數(shù)的計(jì)算84
3.8 SJA1000與單片機(jī)的典型接口電路及其在PeliCAN模式中的地址分配示意圖91
3.9 帶有SPI接口的獨(dú)立CAN 控制器MCP251593
3.10 MCP2515功能介紹94
3.10.1 概述94
3.10.2 發(fā)送/接收緩沖器96
3.10.3 CAN 協(xié)議引擎97
3.11 MCP2515報(bào)文發(fā)送98
3.11.1 發(fā)送緩沖器98
3.11.2 發(fā)送優(yōu)先級(jí)99
3.11.3 啟動(dòng)發(fā)送99
3.11.4 單觸發(fā)模式99
3.11.5 TXnRTS 引腳100
3.11.6 中止發(fā)送100
3.11.7 報(bào)文發(fā)送流程100
3.11.8 與報(bào)文發(fā)送相關(guān)的寄存器100
3.12 MCP2515報(bào)文接收103
3.12.1 報(bào)文接收緩沖器、接收標(biāo)志與中斷103
3.12.2 接收優(yōu)先級(jí)、滾存以及RXM位104
3.12.3 RX0BF和RX1BF引腳105
3.12.4 報(bào)文驗(yàn)收濾波器及屏蔽寄存器109
3.13 MCP2515位定時(shí)112
3.13.1 CAN位時(shí)間與同步112
3.13.2 對(duì)時(shí)間段編程112
3.13.3 位定時(shí)配置寄存器112
3.14 錯(cuò)誤檢測(cè)與處理114
3.15 MCP2515的中斷115
3.15.1 中斷代碼位117
3.15.2 發(fā)送中斷117
3.15.3 接收中斷117
3.15.4 報(bào)文錯(cuò)誤中斷117
3.15.5 總線(xiàn)活動(dòng)喚醒中斷118
3.15.6 錯(cuò)誤中斷118
3.15.7 中斷確認(rèn)118
3.16 時(shí)鐘振蕩器118
3.16.1 時(shí)鐘振蕩器啟動(dòng)定時(shí)器119
3.16.2 CLKOUT引腳119
3.17 復(fù)位120
3.18 工作模式120
3.18.1 配置模式121
3.18.2 休眠模式122
3.18.3 只聽(tīng)模式122
3.18.4 回環(huán)模式122
3.18.5 正常模式123
3.19 寄存器映射表123
3.20 SPI 接口124
3.20.1 概述124
3.20.2 復(fù)位指令125
3.20.3 讀指令125
3.20.4 讀RX緩沖器指令126
3.20.5 寫(xiě)指令126
3.20.6 裝載TX緩沖器指令126
3.20.7 請(qǐng)求發(fā)送指令127
3.20.8 讀狀態(tài)指令127
3.20.9 RX狀態(tài)指令128
3.20.10 位修改指令128
第4章  帶CAN控制器的單片機(jī)
4.1 P8xC591在80C51基礎(chǔ)上增加的特點(diǎn)和功能130
4.2 P8xC591概述131
4.3 P8xC591引腳描述131
4.4 P8xC591存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)135
4.4.1 P8xC591擴(kuò)展的數(shù)據(jù)RAM 尋址136
4.4.2 P8xC591雙DPTR138
4.4.3 P8xC591 AUXR1頁(yè)寄存器138
4.5 P8xC591 I/O功能139
4.6 P8xC591復(fù)位139
4.7 P8xC591 CAN控制器局域網(wǎng)絡(luò)139
4.7.1 P8xC591的PeliCAN特性（比SJA1000增加的部分）139
4.7.2 P8xC591的PeliCAN結(jié)構(gòu)140
4.7.3 P8xC591的PeliCAN控制器與CPU之間的通信140
4.7.4 P8xC591的PeliCAN內(nèi)部寄存器和報(bào)文緩沖區(qū)描述143
4.8 CAN報(bào)文的發(fā)送165
4.8.1 查詢(xún)控制的發(fā)送165
4.8.2 中斷控制的發(fā)送165
4.8.3 中止發(fā)送166
4.9 CAN報(bào)文的接收168
4.9.1 查詢(xún)控制的接收168
4.9.2 中斷控制的接收169
4.9.3 數(shù)據(jù)溢出處理171
4.9.4 接收中斷級(jí)或高優(yōu)先級(jí)171
4.10 自動(dòng)位速率檢測(cè)173
4.11 CAN 控制器自檢測(cè)176
4.11.1 全局自檢測(cè)176
4.11.2 局部自檢測(cè)177
4.12 P8xC591的節(jié)電功能（對(duì)原51系列節(jié)電功能的擴(kuò)展）178
4.13 AT89C51CC0x178
4.13.1 AT89C51CC03主要特征178
4.13.2 AT89C51CC03結(jié)構(gòu)180
4.13.3 芯片引腳和特殊功能寄存器總匯181
4.14 AT89C51CC0x中斷系統(tǒng)183
4.15 AT89C51CC03時(shí)鐘185
4.16 AT89C51CC03存儲(chǔ)器系統(tǒng)187
4.16.1 AT89C51CC03  EEPROM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器188
4.16.2 AT89C51CC03程序/代碼存儲(chǔ)器190
4.16.3 AT89C51CC03 Flash的結(jié)構(gòu)191
4.17 看門(mén)狗定時(shí)器195
4.18 AT89C51CC03的CAN控制器197
4.18.1 AT89C51CC03的CAN控制器描述197
4.18.2 AT89C51CC0x的CAN控制器管理201
4.18.3 AT89C51CC0x的CAN中斷管理202
4.18.4 AT89C51CC0x位定時(shí)和波特率203
4.18.5 AT89C51CC0x接收濾波205
4.19 AT89C51CC0x時(shí)間觸發(fā)通信（TTC）和報(bào)文時(shí)戳205
4.20 AT89C51CC0x CAN的自動(dòng)波特率和收聽(tīng)模式206
4.21 AT89C51CC0x中CAN寄存器的詳細(xì)描述207
4.22 AT89C51CC0x程序舉例218
4.23 其他幾類(lèi)帶CAN控制器的單片機(jī)簡(jiǎn)介220
第5章  CAN總線(xiàn)收發(fā)器
5.1 CAN總線(xiàn)收發(fā)器82C250224
5.1.1 概述224
5.1.2 82C250功能框圖224
5.1.3 82C250功能描述225
5.2 CAN總線(xiàn)收發(fā)器TJA1050226
5.2.1 概述226
5.2.2 TJA1050功能框圖227
5.2.3 TJA1050功能描述228
5.3 PCA82C250/251與TJA1040、TJA1050的比較和升級(jí)229
5.3.1 簡(jiǎn)介229
5.3.2 C250/251與TJA1050、TJA1040之間的區(qū)別229
5.3.3 引腳230
5.3.4 工作模式230
5.3.5 互用性232
5.3.6 硬件問(wèn)題233
5.4 單線(xiàn)CAN收發(fā)器MC33897235
5.4.1 概述235
5.4.2 MC33897功能框圖與功能描述235
5.4.3 典型應(yīng)用236
5.5 總線(xiàn)長(zhǎng)度及節(jié)點(diǎn)數(shù)的確定237
5.6 總線(xiàn)終端及網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)239
5.6.1 分離終端239
5.6.2 多終端239
5.6.3 單終端240
5.6.4 非匹配終端240
5.6.5 非終端支線(xiàn)電纜長(zhǎng)度240
第6章  CAN控制器與單片機(jī)的接口技術(shù)
6.1 CAN總線(xiàn)系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)242
6.1.1 CAN總線(xiàn)系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn)硬件電路設(shè)計(jì)242
6.1.2 CAN總線(xiàn)系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)243
6.2 CAN網(wǎng)控器設(shè)計(jì)248
6.2.1 CAN網(wǎng)控器硬件電路設(shè)計(jì)249
6.2.2 CAN網(wǎng)控器軟件設(shè)計(jì)250
6.3 CAN總線(xiàn)與其他串行總線(xiàn)的轉(zhuǎn)換裝置255
6.3.1 CAN總線(xiàn)與RS485（RS232）的轉(zhuǎn)換255
6.3.2 CAN總線(xiàn)與USB的轉(zhuǎn)換257
6.3.3 CAN總線(xiàn)與以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)換268
第7章  CAN控制器與計(jì)算機(jī)的接口技術(shù)
7.1 ISA總線(xiàn)非智能型CAN適配卡設(shè)計(jì)291
7.1.1 ISA總線(xiàn)簡(jiǎn)介291
7.1.2 硬件電路設(shè)計(jì)292
7.1.3 軟件設(shè)計(jì)294
7.2 PCI總線(xiàn)非智能型CAN適配卡312
7.2.1 PCI總線(xiàn)信號(hào)定義313
7.2.2 PCI總線(xiàn)控制器PCI9052314
7.2.3 PCI總線(xiàn)非智能型CAN適配卡的硬件電路分析318
7.2.4 適配卡硬件的內(nèi)存映射319
7.2.5 PCI總線(xiàn)非智能型CAN適配卡工作原理320
7.2.6 非智能CAN適配卡的WDM驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)323
7.2.7 非智能CAN適配卡驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)現(xiàn)324
7.3 PCI總線(xiàn)智能型CAN適配卡331
7.3.1 適配卡的硬件電路結(jié)構(gòu)331
7.3.2 雙口SRAM——IDT7008332
7.3.3 適配卡的硬件電路分析333
7.3.4 CAN智能適配卡的程序設(shè)計(jì)334
7.4 SJA1000與計(jì)算機(jī)并行端口的接口335
7.4.1 PC機(jī)并行端口簡(jiǎn)介335
7.4.2 SJA1000與并行端口的接口電路設(shè)計(jì)340
7.4.3 SJA1000與并行端口接口的軟件設(shè)計(jì)342
第8章  CAN總線(xiàn)應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
8.1 CAN總線(xiàn)在校園消費(fèi)信息系統(tǒng)中的應(yīng)用346
8.1.1 校園消費(fèi)信息系統(tǒng)基本網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)346
8.1.2 校園消費(fèi)信息系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)348
8.1.3 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)配置349
8.1.4 校園消費(fèi)信息系統(tǒng)應(yīng)用層通信協(xié)議350
8.1.5 校園消費(fèi)信息系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)353
8.2 CAN總線(xiàn)在一個(gè)分布式控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中的應(yīng)用357
8.3 CAN總線(xiàn)在GaAs光電陰極多信息量測(cè)控系統(tǒng)中的應(yīng)用358
8.3.1 多信息量測(cè)控系統(tǒng)組成358
8.3.2 多信息量測(cè)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)358
8.3.3 多信息量測(cè)控系統(tǒng)通信協(xié)議360
8.3.4 多信息量測(cè)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)361
8.4 CAN總線(xiàn)技術(shù)在多個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用綜述361
8.4.1 大型儀器設(shè)備362
8.4.2 在傳感器技術(shù)及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中的應(yīng)用362
8.4.3 在工業(yè)控制中的應(yīng)用362
8.4.4 在機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)中的應(yīng)用363
8.4.5 在智能家庭和生活小區(qū)管理中的應(yīng)用364
8.5 一個(gè)CAN實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)365
8.5.1 CAN實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)365
8.5.2 CAN實(shí)驗(yàn)裝置實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及軟件設(shè)計(jì)365
第9章  基于CAN網(wǎng)絡(luò)的高層協(xié)議和TTCAN
9.1 基于CAN總線(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)高層協(xié)議概述377
9.2 CANopen378
9.2.1 概述378
9.2.2 結(jié)構(gòu)模式379
9.2.3 通信對(duì)象類(lèi)型380
9.2.4 對(duì)象字典383
9.2.5 標(biāo)識(shí)符的地址分配384
9.2.6 應(yīng)用層和通信子層384
9.3 DeviceNet404
9.3.1 概述 404
9.3.2 物理層406
9.3.3 數(shù)據(jù)鏈路層407
9.3.4 高層與CIP407
9.3.5 DevieceNet的連接和報(bào)文組410
9.3.6 DeviceNet的報(bào)文413
9.3.7 非連接報(bào)文管理器UCMM服務(wù)416
9.3.8 I/O數(shù)據(jù)觸發(fā)方式416
9.3.9 對(duì)象模型418
9.3.10 設(shè)備文檔419
9.3.11 預(yù)定義主/從連接424
9.3.12 一致性測(cè)試426
9.3.13 DeviceNet組網(wǎng)427
9.4 時(shí)間觸發(fā)CAN 427
9.4.1 問(wèn)題的提出與對(duì)策427
9.4.2 時(shí)間觸發(fā)操作與基于CAN的時(shí)間觸發(fā)操作概述429
9.4.3 TTCAN的幾個(gè)基本要素430
9.4.4 與TTCAN有關(guān)的控制器437
參考文獻(xiàn)438