競(jìng)賽機(jī)器人制作技術(shù)

叢書序言
前言
第1章 緒論
　1.1　機(jī)器人概述
　1.2　競(jìng)賽機(jī)器人的國(guó)際賽事
　　1.2.1　RoboCup比賽
　　1.2.2　FIRACup比賽
　　1.2.3　迷宮機(jī)器人比賽
　　1.2.4　尋線機(jī)器人比賽
　　1.2.5　滅火機(jī)器人比賽
　　1.2.6　舞蹈機(jī)器人比賽
　　1.2.7　相撲機(jī)器人比賽
　1.3　國(guó)內(nèi)的機(jī)器人比賽
　1.4　競(jìng)賽機(jī)器人平臺(tái)的主要功能
　思考題
　參考文獻(xiàn)
第2章 競(jìng)賽機(jī)器人的控制器
　2.1　引言
　2.2　機(jī)器人控制器類型
　　2.2.1　串行處理結(jié)構(gòu)
　　2.2.2　并行處理結(jié)構(gòu)
　2.3　三種機(jī)器人控制器的比較
　　2.3.1　51系列單片機(jī)
　　2.3.2　PIC系列單片機(jī)
　　2.3.3　AVR系列單片機(jī)
　2.4　PICl6F877（A）PIC系列單片機(jī)
　　2.4.1　PIC系列單片機(jī)性能特點(diǎn)
　　2.4.2　PICl6F87x單片機(jī)的結(jié)構(gòu)與性能特點(diǎn)
　　2.4.3　單片機(jī)C語(yǔ)言編程
　2.5　機(jī)器人控制器的發(fā)展趨勢(shì)
　思考題
　參考文獻(xiàn)
第3章 競(jìng)賽機(jī)器人的軟件開發(fā)平臺(tái)
　3.1　MPLAB概述
　　3.1.1　MPLAB集成開發(fā)環(huán)境的組成
　　3.1.2　MPLAB運(yùn)用方式
　　3.1.3　MPLAB對(duì)硬件與軟件的要求
　3.2　MPLAB的安裝和啟動(dòng)
　　3.2.1　完整的MPLAB安裝
　　3.2.2　MPLAB的啟動(dòng)
　3.3　MPLAB的使用
　　3.3.1　啟動(dòng)MPLABIDE
　　3.3.2　創(chuàng)建源文件
　　3.3.3　創(chuàng)建項(xiàng)目
　　3.3.4　給項(xiàng)目添加文件
　　3.3.5　選擇器件
　　3.3.6　設(shè)置配置位
　　3.3.7　選擇MPLABICD2作為調(diào)試器
　　3.3.8　通過(guò)向?qū)瓿烧{(diào)試器的設(shè)置
　　3.3.9　建立PC與MPLABICD2仿真下載器之間的通信聯(lián)系
　　3.3.10　更新MPLABICD2固件（操作系統(tǒng)）
　　3.3.11　生成目標(biāo)文件（編譯）
　　3.3.12　下載目標(biāo)代碼
　　3.3.13　運(yùn)行和調(diào)試
　　3.3.14　在編程器模式下載目標(biāo)代碼
　　3.3.15　文件保存
　3.4　軟件編程基礎(chǔ)
　　3.4.1　C語(yǔ)言概述
　　3.4.2　整型量
　　3.4.3　符號(hào)常量
　　3.4.4　簡(jiǎn)單賦值運(yùn)算與賦值表達(dá)式
　　3.4.5　控制語(yǔ)句
　思考題
　參考文獻(xiàn)
第4章 競(jìng)賽機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與部件
　4.1　平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)
　4.2　平臺(tái)的行走機(jī)構(gòu)
　4.3　舵機(jī)
　4.4　將舵機(jī)改裝成執(zhí)行機(jī)構(gòu)
　4.5　競(jìng)賽機(jī)器人平臺(tái)的組裝
　4.6　競(jìng)賽機(jī)器人專用遙控器的制作
　思考題
　參考文獻(xiàn)
第5章 競(jìng)賽機(jī)器人的電子電路
　5.1　硬件電路組成
　5.2　執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電路
　5.3　傳感器檢測(cè)電路
　　5.3.1　白線條的檢測(cè)
　　5.3.2　迷宮隔柵檢測(cè)部分
　　5.3.3　傳感器的特性曲線
　　5.3.4　沿跑道中線的運(yùn)行
　5.4　無(wú)線發(fā)射接收模塊
　5.5　數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊
　思考題
　參考文獻(xiàn)
第6章 競(jìng)賽機(jī)器人的編程技術(shù)
　6.1　競(jìng)賽機(jī)器人的控制
　　6.1.1　CPU引腳資源分配
　　6.1.2　初始化模塊
　　6.1.3　運(yùn)動(dòng)模塊
　　6.1.4　A/D轉(zhuǎn)換模塊
　6.2　迷宮智能算法的實(shí)現(xiàn)
　　6.2.1　沿跑道中線前進(jìn)的判斷程序
　　6.2.2　無(wú)記憶功能迷宮算法的編程實(shí)現(xiàn)
　　6.2.3　有記憶功能的迷宮算法分析
　6.3　上位機(jī)軟件
　思考題
　參考文獻(xiàn)
第7章 機(jī)器人走迷宮的數(shù)學(xué)算法
　7.1　場(chǎng)地設(shè)計(jì)與制作
　　7.1.1　迷宮機(jī)器人場(chǎng)地標(biāo)準(zhǔn)
　　7.1.2　場(chǎng)地的設(shè)計(jì)和加工
　　7.1.3　迷宮場(chǎng)地的特征
　7.2　迷宮的表示
　7.3　迷宮的深度優(yōu)先搜索法
　7.4　遺傳算法在迷宮問(wèn)題中的應(yīng)用
　　7.4.1　遺傳算法
　　7.4.2　遺傳算法求解迷宮問(wèn)題的具體實(shí)現(xiàn)
　思考題
　參考文獻(xiàn)
第8章 競(jìng)賽機(jī)器人實(shí)驗(yàn)
　實(shí)驗(yàn)一　創(chuàng)建MPLABIDE軟件編程環(huán)境
　實(shí)驗(yàn)二　使用MPLABIDE軟件編程環(huán)境
　實(shí)驗(yàn)三　電動(dòng)機(jī)控制實(shí)驗(yàn)
　實(shí)驗(yàn)四　手動(dòng)控制機(jī)器人實(shí)驗(yàn)
　實(shí)驗(yàn)五　機(jī)器人尋線行走實(shí)驗(yàn)
　實(shí)驗(yàn)六　人工智能算法（一）??沿右側(cè)墻壁行走
　實(shí)驗(yàn)七　人工智能算法（二）??沿兩側(cè)墻壁行走
　實(shí)驗(yàn)八　人工智能算法（三）??自主走迷宮
　實(shí)驗(yàn)九　機(jī)器人滅火實(shí)驗(yàn)
附錄　機(jī)器人迷宮比賽規(guī)則