智能機器系統(tǒng)力覺及力控制技術

第一章 緒論
1.1 概述
1.2 智能機器發(fā)展的歷史回顧
1.3 智能機器系統(tǒng)概述
1.4 智能機器系統(tǒng)的研究動態(tài)
1.5 發(fā)展智能機器系統(tǒng)的意義
1.6 力覺及力控制在智能機器系統(tǒng)中的地位
第二章 智能機器系統(tǒng)力覺及力控制技術概述
2.1 概述
2.2 力控制研究回顧
2.3 智能機器力控制研究策略
2.4 力控制研究中的關鍵問題
2.5 應用前景
第三章 力覺及力控制研究力學基礎
3.1 坐標系統(tǒng)及位姿描述
3.2 智能機器運動學
3.3 雅可比矩陣
3.4 智能機器動力學
3.5 位置伺服動力學
第四章 力覺傳感器及智能力反饋技術
4.1 智能機器觸覺系統(tǒng)
4.2 腕力傳感器
4.3 力反饋分析
4.4 力反饋信號的聯(lián)想神經(jīng)聚類
4.5 力反饋信號的模糊處理
4.6 AdeptThree機器人系統(tǒng)分析及力控制系統(tǒng)建立
第五章 力環(huán)包容位置環(huán)
5.1 概述
5.2 機器人力控制系統(tǒng)的性能分析
5.3 自適應力控制器的研究
第六章 智能力/位并環(huán)遞階控制
6.1 概述
6.2 力控制大系統(tǒng)建模
6.3 混合運動學分析
6.4 模糊遞階協(xié)調(diào)
6.5 力/位并環(huán)遞階控制
第七章 典型依從運動
7.1 基于“力環(huán)包容位置環(huán)”的典型依從運動
7.2 基于“智能力/位并環(huán)”的典型依從運動
第八章 智能機器學習
8.1 知識與機器學習概述
8.2 基于“力環(huán)包容位置環(huán)”的學習控制
8.3 基于“智能力/位并環(huán)控制”的學習控制
第九章 機器智能
9.1 智能理論體系的研究歷史
9.2 機器智能的研究現(xiàn)狀
9.3 機器智能的兩大學派
9.4 人類智能與機器智能
9.5 人機一體化智能系統(tǒng)的基本概念
第十章 虛擬現(xiàn)實技術中的力覺及力控制
10.1 虛擬現(xiàn)實技術的基本概念
10.2 虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的構成
10.3 虛擬現(xiàn)實中的力覺及觸摸覺再現(xiàn)技術
10.4 力反饋技術在虛擬現(xiàn)實中的應用