關(guān)節(jié)型機(jī)器人

第1章 緒論
  1.1 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展進(jìn)程
  1.2 機(jī)器人的分類
  1.3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人
  1.4 一般工業(yè)機(jī)器人的基本組成與控制方式
  1.5 一般工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) 
第2章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
  2.1 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
  2.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的位姿分析
  2.3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的速度分析——雅可比公式 
第3章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人動力學(xué)
  3.1 拉格朗日方程
  3.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人連桿系統(tǒng)拉格朗日方程
  3.3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人連桿系統(tǒng)動力學(xué)方程的簡化
  3.4 關(guān)節(jié)型機(jī)器人動態(tài)特性
  3.5 機(jī)器人的穩(wěn)態(tài)負(fù)荷 
第4章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人軌跡規(guī)劃
  4.1 機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算
  4.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人手部操作路徑的軌跡規(guī)劃 
第5章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)
  5.1 概述
  5.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人基本參數(shù)的結(jié)構(gòu)
  5.3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的臂桿平衡方法簡介 
第6章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人控制系統(tǒng)
  6.1 機(jī)器人傳感器
  6.2 機(jī)器人的驅(qū)動與運(yùn)動控制系統(tǒng)
  6.3 機(jī)器人控制理論及算法 
第7章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人編程
  7.1 概述
  7.2 機(jī)器人編程語言的類型
  7.3 機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能
  7.4 常用的機(jī)器人編程語言
  7.5 機(jī)器人的離線編程 
第8章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人應(yīng)用舉例
  8.1 關(guān)節(jié)型機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域中的應(yīng)用
  8.2 人形機(jī)器人概述
  8.3 空間機(jī)器人概述
參考文獻(xiàn)