機器人學

第一章　概論
　第一節(jié)　機器人的發(fā)展歷史
　第二節(jié)　機器人發(fā)展的現(xiàn)狀和趨勢
第二章　機器人本體的機械結構
　第一節(jié)　機器人的概念和分類
　第二節(jié)　機器人的外形結構與運動
　第三節(jié)　機身和臂部機構
　第四節(jié)　驅動機構
　第五節(jié)　手部機構
　第六節(jié)　機器人的行走能力
　第七節(jié)　機器人機械設計的基本要求及影響因素
第三章　驅動方法
　第一節(jié)　液壓驅動
　第二節(jié)　氣壓驅動
　第三節(jié)　直流電動機驅動
　第四節(jié)　步進電動機驅動
　第五節(jié)　直流電源和功率放大器
第四章　齊次變換　
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　齊次坐標
　第三節(jié)　齊次變換
　第四節(jié)　變換方程的建立
　第五節(jié)　廣義轉動變換
　第六節(jié)　RPY角與歐拉角
第五章　機器人機構運動學分析
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　D-H坐標系的確定、A矩陣
　第三節(jié)　建立機器人機構運動學議程的實例　
　第四節(jié)　機器人位移分析的逆問題
　第五節(jié)　機器人的微分運動和微分變換
第六章　機器人的控制
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　二階線性系統(tǒng)控制規(guī)律的分解
　第三節(jié)　伺服系統(tǒng)的基本概念
　第四節(jié)　單關節(jié)機器人的建模與控制
　第五節(jié)　多關節(jié)機器人的控制
　第六節(jié)　機器人控制系統(tǒng)的硬件結構及接口
第七章　機器人感覺系統(tǒng)
　第一節(jié)　機器人傳感器的選擇要求
　第二節(jié)　位置傳感器的位移傳感器
　第三節(jié)　機器人的視覺傳感系統(tǒng)　
　第四節(jié)　機器人的接近覺傳感器
　第五節(jié)　機器人的觸覺、力覺和壓覺傳感器
第八章　機器人語言
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　機器人編程語言的基本要求和類別
　第三節(jié)　動作級語言
　第四節(jié)　對象級語言
第九章　工業(yè)機械人系統(tǒng)的設計
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　工業(yè)機器人及其外圍設備
　第三節(jié)　用于焊接作業(yè)的機器人系統(tǒng)　
　第四節(jié)　用于機械加工作業(yè)的機器人系統(tǒng)
　第五節(jié)　用于裝配作業(yè)的機器人系統(tǒng)
　第六節(jié)　FMS和工業(yè)機器人
參考文獻