近代液壓控制

     目 錄
   前言
   第1章 緒 論
    11液壓伺服控制的應用與發(fā)展
    12液壓伺服控制仍保持其有利的競爭地位
    13近代液壓伺服控制的特點
    14近代控制策略在液壓伺服控制的應用概況
    1.4.1PID控制
    1.4.2自適應控制
    1.4.3魯棒控制
    1.4.4非連續(xù)系統(tǒng)控制
    1.4.5智能控制
    參考文獻
   第2章 液壓伺服系統(tǒng)的優(yōu)化設計
    21最優(yōu)二次型控制的基本理論
    2.1.1最優(yōu)控制的基本內容與定義
    2.1.2最優(yōu)二次型的基本理論
    22二次型優(yōu)化理論在液壓伺服系統(tǒng)設計上的應用
    2.2.1液壓伺服系統(tǒng)的建模
    2.2.2采用二次型理論進行液壓伺服系統(tǒng)的優(yōu)化設計
    2.2.3采用系數代換法進行系統(tǒng)的優(yōu)化
    23軸向柱塞泵的最優(yōu)控制
    2.3.1系統(tǒng)的建模
    2.3.2利用最優(yōu)理論的優(yōu)化設計
    2.3.3實驗驗證
    24其他優(yōu)化方法
    2.4.1利用拉氏變換相似定理求優(yōu)化參數
    2.4.2等效開環(huán)變階閉環(huán)控制
    25狀態(tài)反饋精確線性化的最優(yōu)控制
    2.5.1基本描述方程
    2.5.2狀態(tài)反饋精確線性化的優(yōu)化設計原理
    2.5.3應用舉例
    26狀態(tài)反饋的實現
    參考文獻。
   第3章 液壓伺服系統(tǒng)的自適應控制
    31自適應控制的基本概念
    3.1.1自適應控制的定義
    3.1.2自適應控制的分類
    32以局部參數最優(yōu)為基礎的設計
    33以Lyapnov函數為基礎的設計
    3.3.1改變系統(tǒng)參數的自適應方法
    3.3.2采用信號綜合的自適應方法
    3.3.3簡化模型法
    34以POPV超穩(wěn)定理論為基礎的設計
    3.4.1POPV超穩(wěn)定理論
    3.4.2POPV超穩(wěn)定理論在液壓伺服系統(tǒng)中的應用
    35MRAC中模型的選取
    36離散化的非最小相位系統(tǒng)
    3.6.1離散化造成非最小相位問題的原因
    3.6.2非最小相位系統(tǒng)的基本自適應控制方法
    參考文獻
   第4章 負載變化的補償
    41液壓伺服系統(tǒng)負載的非線性補償
    4.1.1動力機構負載的靜態(tài)補償
    4.1.2一般系統(tǒng)的非線性對消補償
    42采用狀態(tài)再現實現干擾的補償
    4.2.1復合控制的基本原理
    4.2.2狀態(tài)觀測器的基本原理
    4.2.3利用觀測器預估干擾的復合控制
    43動態(tài)魯棒補償法
    4.3.1魯棒補償器的原理
    4.3.2伺服系統(tǒng)的動態(tài)魯棒補償舉例分析
    4.3.3液壓H8控制
    44多變數液壓伺服系統(tǒng)交聯干擾的補償
    4.4.1耦合與解耦原理
    4.4.2雙通道液壓機器人伺服系統(tǒng)交聯干擾的補償
    4.4.3結構抵消法解耦與負載干擾補償
    參考文獻
   第5章 液壓系統(tǒng)復合控制
    51閥泵串聯控制系統(tǒng)
    5.1.1閥泵串聯控制系統(tǒng)的結構和工作原理
    5.1.2系統(tǒng)的數學模型
    5.1.3系統(tǒng)的性能分析
    52閥泵并聯控制系統(tǒng)
    5.2.1閥泵并聯控制系統(tǒng)的原理
    5.2.2閥泵并聯式容積作動系統(tǒng)的動態(tài)分析
    5.2.3旁路閥－泵復合控制系統(tǒng)
    53電液復合控制系統(tǒng)
    5.3.1電液復合調節(jié)作動系統(tǒng)的構成
    5.3.2電液復合控制子系統(tǒng)的建模
    5.3.3電液復合系統(tǒng)的建模與仿真
    5.3.4電液復合控制的效率分析
    參考文獻
   第6章 差動液壓缸伺服控制
    61差動液壓缸的靜特性分析
    6.1.1速度特性分析
    6.1.2液壓缸的非對稱對負荷曲線的影響
    6.1.3壓力－流量特性
    6.1.4剛度分析
    62速度特性的補償
    6.2.1速度反饋補償
    6.2.2壓力反饋參數補償
    63差動缸伺服系統(tǒng)的動特性分析與補償
   第7章 液壓余度控制
    71余度液壓伺服系統(tǒng)的種類與結構原理
    7.1.1余度液壓伺服系統(tǒng)的種類
    7.1.2幾種典型的液壓余度舵機的結構原理
    72余度等級、余度配置和余度管理
    7.2.1余度等級的確定
    7.2.2余度的配置
    7.2.3余度的管理
    7.2.4故障檢測器閾值的選取
    73余度伺服機構的建模分析
    7.3.1力綜合式余度伺服系統(tǒng)的建模
    7.3.2磁通綜合余度伺服系統(tǒng)的建模
    7.3.3機械反饋式余度伺服系統(tǒng)的建模
    74力紛爭問題的分析與解決措施
    7.4.1中值均衡
    7.4.2均值均衡
    75余度伺服機構耦合問題的研究和最優(yōu)均衡解耦設計
    76余度伺服機構故障檢測閾值和均衡權限的選取
    參考文獻
   第8章 非連續(xù)液壓系統(tǒng)控制
    81BangBang控制
    8.1.1BangBang控制的原理
    8.1.2BangBang控制的分析方法
    8.1.3液壓系統(tǒng)的Bang－Bang控制
    8.1.4快速模型預測Bang－Bang控制
    82液壓變結構控制系統(tǒng)（VSCS）
    8.2.1伺服系統(tǒng)變結構控制的原理
    8.2.2變結構控制的改進
    8.2.3全局魯棒最優(yōu)變結構控制
    8.2.4變結構控制與Bang－Bang控制的結合
    83模糊控制
    8.3.1模糊控制的一般設計方法
    8.3.2模糊控制與其他控制策略的結合
    8.3.3模糊控制存在的問題
    84脈沖寬度調節(jié)（PWM）
    8.4.1PWM的工作原理
    8.4.2液壓PWM系統(tǒng)的優(yōu)缺點
    8.4.3PWM的理論分析
    8.4.4與離散輸入信號幅值成比例的PWM
    85脈沖編碼控制（PCM）
    參考文獻